ABB IRB 6650S Manual Del Producto página 252

4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de muñeca completa
Continuación
Equipo necesario
Equipo, etc.
Unidad de muñeca
Cubierta para la unidad de
muñeca
Pasadores de guía M12 x 200
Accesorio de elevación, uni-
dad de muñeca
Conjunto de herramientas es-
tándar
Es posible que se requieran
otras herramientas y otros
procedimientos. Consulte las
referencias a estos procedi-
mientos en las siguientes ins-
trucciones detalladas.
Diagrama de circuitos
Establecimiento de la rutina de calibración
Decida qué rutina de calibración va a utilizar en base a la información que aparece
en la tabla. Dependiendo de qué rutina se seleccione, puede que sea necesario
realizar alguna acción antes de iniciar los trabajos de reparación del robot. Consulte
la tabla.
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Acción
Decida la rutina de calibración que se utili-
zará para calibrar el robot.
• Calibración de referencia. Los paque-
tes de cables externos (DressPack)
y herramientas pueden dejarse
montados en el robot.
• Calibración fina. Todos los paquetes
de cables externos (DressPack) y
herramientas deben retirarse del
robot.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de comple-
tar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
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Ref. Nota
Para ver la referencia
del repuesto, consulte
Listas de repuestos en
la página 429.
Para ver la referencia
del repuesto, consulte
Listas de repuestos en
la página 429.
3HAC13056-3 Utilice siempre los pasadores de
guía por pares.
3HAC13605-1
- El contenido se define en la sec-
ción
página
En estos procedimientos se inclu-
yen referencias a las herramientas
necesarias.
Consulte el capítulo
circuitos en la página
Nota
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referen-
cia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Axis Calibration
en Manual del producto - IRB 4600.
Herramientas estándar en la
439.
Diagrama de
445.
Manual del producto - IRB 6650S
3HAC020993-005 Revisión: AJ