Página 1 ROBOTICS Manual del producto IRB 6650S...
Página 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a18 Checked in 2018-11-20 Skribenta version 5.3.012...
Página 3: Manual Del Producto
Manual del producto IRB 6650S - 200/3.0 IRB 6650S - 125/3.5 IRB 6650S - 90/3.9 M2000, M2000A, IRC5 ID de documento: 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
Limitación del área de trabajo ................2.4.1 Ejes con rango de trabajo restringido ............2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 .......... Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 6 Instrucciones de montaje para rodamientos ..........4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas ............4.2.4 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas....Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7 Calibración con el método Calibration Pendulum ............ Verificación de la calibración ................Comprobación de la posición de sincronización ............Retirada del servicio Información medioambiental ................Achatarramiento del robot ................... Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 8 10.2.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC025744-1 .......... 10.3 Diagrama de circuitos 3HAC 13347-1 ..............10.3.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC13347-1 ........... Índice Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 9: Descripción General De Este Manual
Ámbito del manual del producto En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la IRB 6650S. Es posible que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no puedan comprarse.
Página 10: Referencias
ID de documento Nota Especificaciones del producto - IRB 6650S 3HAC030822-005 Product specification - IRB 6600/6650/6650S 3HAC14064-1 M2000/M2000A Product manual, spare parts - IRB 6650S 3HAC049111--001 Diagrama de circuitos 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005 IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
Página 11: Documentos De Referencia Adicionales
También se ha añadido al manual un nuevo diagrama de circuitos aso- ciado al nuevo cableado. • IRB 6650S incluido en la sección Piezas de regeneración en Product manual, spare parts - IRB 6650S. • Nueva variante IRB 6650S - 90/3.9 implementada por todo el manual.
Página 12 Cambiado el intervalo de inspección y lubricación de la unidad de equilibrio (Foundry Prime). Consulte el capítulo Mantenimiento, sección Programa de mantenimiento en la página 133. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 13 1 en la página 172. • Eliminada la información acerca de robots distintos del IRB 6650S de las tablas sobre tipo y cantidad de aceite de la cajas reductoras. Consulte Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 183.
Página 14 267. • Corregido el tipo de tornillos en Base con bastidor del eje 1; consulte Product manual, spare parts - IRB 6650S y Sustitución del sistema de brazos completo en la página 267. Esta versión incluye las actualizaciones siguientes: •...
Página 15 • Se ha eliminado la referencia del accesorio de presión (para presionar el piñón del motor del eje 5). ABB ha dejado de comercializar este acce- sorio. Publicado en la versión R17.2. En esta versión se han hecho los siguientes cambios: •...
Página 16 Publicado en la versión R18.2. En esta versión se han hecho los siguientes cambios: • Referencias actualizadas. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 17: Documentación Del Producto, M2000/M2000A
Información de instalación • Información de reparación • Información de mantenimiento Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 18: Documentación Del Producto, Irc5
Documentación del producto, IRC5 Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Página 19 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 20: Cómo Leer El Manual Del Producto
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la pintura ni el tipo de protección. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 22: Esta Página Se Ha Dejado Vacía Intencionadamente
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Página 23: Seguridad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
Página 25 Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura, remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la autorización previa de ABB. La resistencia del robot puede verse afectada. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z...
Página 26: Paro De Protección Y Paro De Emergencia
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia Descripción general Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del producto para el controlador. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 27: Medidas De Seguridad
1.2.1 Extinción del fuego Nota Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO ) en caso de incendio en el manipulador o el controlador. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 28: Liberación De Emergencia Del Brazo Del Robot
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente y a veces de una forma inesperada. Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 29: Asegúrese De Que La Alimentación Principal Esté Apagada
PELIGRO Aunque el interruptor principal esté apagado, los condensadores pueden producir descargas eléctricas si no se deja tiempo suficiente para que se descarguen. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31 Repuestos y equipos especiales ABB no suministra piezas de repuesto ni equipos especiales que no hayan sido verificados y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos pueden perjudicar las propiedades estructurales del robot y por tanto afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva.
Página 32: Los Robots En Movimiento Son Potencialmente Letales
Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ningu- na persona dentro del área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 33: El Primer Ensayo De Funcionamiento Puede Causar Lesiones O Daños
Riesgos de colisión ¡CUIDADO! Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: Trabajo Realizado Dentro Del Área De Trabajo Del Robot
área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 35: Dispositivo De Habilitación Y Función Hold-To-Run
La función botón sólo puede usarse en el modo manual. La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 36: Riesgos Asociados Con Piezas Eléctricas Con Tensión
La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica. • Conexiones adicionales. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 37 OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38: La Unidad Es Sensible A Las Descargas Electrostáticas
Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 39: Las Piezas Calientes Pueden Causar Quemaduras
Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado si necesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido. No coloque nada sobre las superficies metálicas calientes, por ejemplo, ni papel ni plástico. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40: Riesgos Para La Seguridad Relacionados Con Los Sistemas Neumáticos E Hidráulicos
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado. Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementos se caigan por efecto de la gravedad. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 41: Prueba De Los Frenos
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición. Si el robot no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que los frenos funcionan adecuadamente. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42: Riesgos Para La Seguridad Durante El Manejo De Las Baterías
Riesgo de incendio o explosión. Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Procedimiento previo a la instalación en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 43: Riesgos Para La Seguridad Durante El Trabajo Con Los Lubricantes De La Caja Reductora (Aceite O Grasa)
Posible acumulación de presión en la caja reductora Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 44 Los ta- Aceite contaminado en pones de aceite magnéticos las cajas reductoras capturarán cualquier resto de viruta metálica. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 46: Recomendación
NOTA Describe hechos y situaciones importantes. RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 47: Símbolos De Seguridad De Los Adhesivos Del Producto
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Página 48 La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse. xx0900000808 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49 El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma segura. xx0900000810 xx1500002402 Aplastamiento Riesgo de lesiones por aplastamiento. xx0900000817 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 50 Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 51 Puede usarse en combinación con una prohibición si no se permite el uso de aceite. xx0900000823 Tope mecánico xx0900000824 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 52 Utilice el interruptor de alimentación del controlador. xx0900000827 No pisar Advierte de que encaramarse a estos componentes puede causar daños en ellos. xx1400002648 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 53: Instalación Y Puesta En Servicio
23 antes de realizar cualquier trabajo de instalación. Nota Si el IRB 6650S está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de instalación.
Página 54: Desembalaje
Retirar el embalaje. Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte. Nota Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du- rante el transporte. Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.
Página 55: Peso, Robot
Fuerza en el plano Z Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY Par de doblado en el plano Z Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 56 ABB. El valor de nivelación se refiere a la situación de los puntos de anclaje en la base del robot.
Página 57: Clases De Protección Del Robot
Tipo de protección Clase de protección Manipulador con tipo de protección Standard IP 67 Manipulador con tipo de protección Foundry Plus IP 67 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 58: Área De Trabajo Y Tipo De Movimiento
Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm). IRB 6650S - 200/3.0 La figura siguiente muestra el área de trabajo del IRB 6650S - 200/3.0 sin limitación: xx0300000562 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z...
Página 59 2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento Continuación IRB 6650S - 125/3.5 La figura siguiente muestra el área de trabajo del IRB 6650S - 125/3.5 sin limitación: xx0300000563 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z...
Página 60 2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento Continuación IRB 6650S - 90/3.9 La figura siguiente muestra el área de trabajo del IRB 6650S - 90/3.9 sin limitación: xx0600002739 Área marcada: carga útil máxima 50 kg Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z...
Página 61: Radio De Giro
De +70º a -180º Movimiento de la +300° a -300° muñeca Movimiento de dobla- De +120° a -120° Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 62 2 Instalación y puesta en servicio 2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento Continuación Tipo de movimiento Área de movimiento Nota Movimiento de giro +300° a -300° Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 63: Riesgo De Volcado/Estabilidad
Esta figura muestra el robot en su posición de envío y en la posición de transporte. xx0300000632 ¡AVISO! Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a sus cimientos. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 64: Instalación En El Lugar De Trabajo
Puntos de fijación del robot Los puntos de fijación de la horquilla elevadora se muestran en esta figura. Observe la longitud de la unidad de equilibrio IRB 6650S cuando tenga previsto elevarla con una horquilla elevadora, como se muestra en la figura siguiente.
Página 65: Equipo Necesario
Separador (2 unidades) Tornillos de fijación horizontal (4 unidades/alojamiento para horquilla elevadora) Tornillos de fijación vertical (2 unidades) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 66 A Tornillos de fijación horizontal, 4 unidades, M16 x 60. Par de apriete: 60 Nm. B Separadores, 2 unidades. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67 Los puntos de fijación del robot se muestran en la figura Puntos de fijación del robot en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 68 ¡Antes de usar la horquilla elevadora, cambie la posición del arnés de cables, si lo tiene! ¡CUIDADO! El robot IRB 6650S pesa 2275 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Eleve cuidadosamente el robot y trasládelo hasta su lugar de instalación.
Página 69: Elevación Del Robot Con Eslingas Redondas
Fije las eslingas redondas al robot de la forma mostrada en la figura Puntos de fijación en la página ¡CUIDADO! El robot IRB 6650S pesa 2275 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! ¡AVISO! ¡No debe haber nadie bajo la carga suspendi- da bajo ninguna circunstancia! Continúa en la página siguiente...
Página 70: Puntos De Fijación
La ilustración es idéntica a la que aparece en el adhesivo adherido al brazo inferior del robot. xx0400000679 Eslinga de cadena con acortador Eslinga redonda para robot Eslinga redonda, utilizada como protección contra la posible rotación Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 71: Elevación Del Robot Mediante Eslingas De Elevación
Equipo necesario Equipo Referencia Nota Accesorio de elevación del 3HAC15607-1 Incluye las instrucciones de usuario robot 3HAC15971-2 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72 ¡CUIDADO! El robot IRB 6650S pesa 2275 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! ¡AVISO! ¡No debe haber nadie bajo la carga suspendi- da bajo ninguna circunstancia! Eleve la grúa puente para elevar el robot.
Página 73: Liberación Manual De Los Frenos
El freno funcionará de nuevo tan pronto como se libere el pulsador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 75: Elevación De La Placa De La Base
Eleve y mueva la placa de la base muy despacio. Si la placa de la base comienza a balancearse, existe el riesgo de lesiones o daños. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 76: Fijación De La Placa De La Base
Zona de tolerancia común (exactitud en el conjunto de la base, de una superficie de contacto a la otra) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77 2 Instalación y puesta en servicio 2.3.6 Fijación de la placa de la base Continuación xx0400000715 Cuatro orificios para pinzado alternativo, 4x Ø18 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 78 Ranuras de orientación (3 unidades) Pernos de nivelación, orificios de fijación (4 unidades) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 79 Consulte las referencias a rias. estos procedimientos en las si- guientes instrucciones detalla- das. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80 Si no es así, utilice tiras de chapa o de un material similar para nivelar la placa de la base. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81: Orientación Y Fijación Del Robot
Arandela recomendada: Grosor: 4 mm Diámetro exterior: 44 mm Diámetro interior: 25 mm Par de apriete: 725 Nm Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 82: Fijación Del Robot
¡Lubrique ligeramente los tornillos an- tes del montaje! Apriete los tornillos en cruz para evitar deforma- ciones de la base. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 83 Sección transversal, orificio para manguito de guía La figura muestra la sección transversal de los orificios de manguito de guía: xx0600002629 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 85 Ponga el máximo cuidado para no dañar los cables que se encuentran en el interior del brazo inferior del robot al montar equipo adicional. ¡Utilice siempre tornillos de fijación apropiados! xx0300000568 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 86 2 Instalación y puesta en servicio 2.3.8 Fijación del equipo al robot Continuación xx0300000569 xx0300000570 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 87 Sólo válido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 88 A continuación se muestran los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo adicional en el bastidor. 6x M16 1180 xx0300000575 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 89 La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo sobre la brida giratoria. xx0200000197 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 90: Brida Para Herramientas, Leanid
12.9. Pueden utilizarse tornillos estándar con calidad 8.8 al montar otros equipos en los orificios de montaje. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 91: Lámpara De Señales (Opcional)
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON. Más información Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el Manual de producto del controlador. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 92: Instalación De Los Separadores Para La Base (Opcionales)
Incluye un conjunto de monta- je con tornillos de fijación e instrucciones de montaje. Placa de la base 3HAC12937-8 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 93: Instalación De Los Espaciadores Para La Base
Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 94: Instalación Del Ventilador De Refrigeración Para Los Motores (Opcional)
Ventilador de refrigeración del eje 1 Ventilador de refrigeración del eje 2 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 95: Equipo Necesario
Arnés de cables de los ejes 1 y 2 del ventilador • Placa de usuario • Tornillos y tuercas de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 96 Placa para conexiones de usuario, en la base xx0500002301 Placa para conexiones de usuario Tornillos de fijación, 2 unidades, M6x16 calidad 8.8-A2F Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97 Instale el cableado y haga los ajustes necesarios en Robot- Ware, de la forma descrita en los procedimientos siguientes. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 98 Antes de entrar en el área de trabajo del robot. Retire la placa de la cubierta trasera de la base del robot. xx1800000161 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 99 1 ó 2. Nota ¡No es posible utilizar a la vez ventiladores en los ejes 1 y 2! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100: Ajustes En Robotware
System Builder de RobotStudio. Para obtener más informa- ción acerca de la modificación del sistema, consulte el Manual del operador - RobotStu- dio. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 101: Instalación Del Protector De Cables De Foundry Plus (Opción Nº 908-1)
Instrucciones independientes para IRB 2600, 4600, 6620, 6640, 6650S, 6660 y 7600 en inglés, alemán, francés, español e italiano a disposición de los usuarios registrados en el portal de negocios myABB (www.myportal.abb.com) y suministradas por el protector de cables, referencia 3HAC035933-001.
Página 102: Cargas Montadas En El Robot, Tiempo De Paro Y Distancias De Frenado
El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para obtener más información, consulte la sección las Especificaciones de producto del robot. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 103: Limitación Del Área De Trabajo
Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot (parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias a los manuales pertinentes. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104: Limitación Mecánica Del Área De Trabajo Del Eje
Tope mecánico del eje 1, 15° 3HAC11076-2 Incluye los tornillos de fijación y un diagrama de montaje. Conjunto de herramientas estándar Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 105 Los topes móviles deformados y/o los topes adicionales, así como los tornillos de fijación también deben reemplazarse en caso de colisión grave. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 106: Área De Trabajo Extendida Del Eje 1 (Opción 561-1)
3,84 rad = 220 grados. cambiarse (Upper joint bound y Lower joint bound) se describen en el Manual de refe- rencia técnica - Parámetros del sistema. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 107: Limitación Mecánica Del Área De Trabajo Del Eje 2
OS 4.0) (RobotWare ción Referencias en la página 4.0) Manual de referencia técni- ca - Parámetros del sistema Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 108 Los topes móviles deformados y/o los topes adicionales, así como los tornillos de fijación también deben reemplazarse en caso de colisión grave. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 109: Limitación Mecánica Del Área De Trabajo Del Eje
La figura muestra el IRB 7600 pero el principio es el mismo. xx0300000048 Topes mecánicos adicionales Tope mecánico fijo Tornillo de fijación M16x60 calidad 12.9 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 110 Ware OS 4.0) (RobotWare 4.0) ción Referencias en la página Manual de referencia técni- ca - Parámetros del sistema Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 111 Los topes móviles deformados y/o los topes adicionales, así como los tornillos de fijación también deben reemplazarse en caso de colisión grave. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 112: Instalación De Interruptores De Posición (Opcionales)
Los conjuntos de interruptores de posición están disponibles de dos formas: • Montados por ABB Robotics en el momento de la entrega. En este caso, la fijación y el bloqueo de las levas son tareas que debe realizar el usuario. En el caso del eje 1, también es necesario montar la cubierta de las levas.
Página 113 Interruptor de posición del eje 1 Leva Tornillo de fijación de leva (tope de leva) Lámina de protección Raíl Fijación de raíl Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 114 Interruptor de posición del eje 2 Leva Raíl Fijación de raíl Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 115: Especificaciones
Tensión/intensidad máxima para los interruptores de posición: Parámetro Valor Tensión Máx. 50 V CC Intensidad Máx. 1 A Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 116: Conexiones
Figura de ajuste tornillo M5 para fijar la leva. y fijación de las levas en la pá- gina 117. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 117 En la figura siguiente se muestra cómo cortar la leva del interruptor de posición. xx0100000114 Elimine la parte gris Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 118 2.4.6 Instalación de interruptores de posición (opcionales) Continuación Figura de placa de fijación para interruptor de eje 2 xx1200000523 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 119 Placa para conexiones de usuario, en la base xx0500002301 Placa para conexiones de usuario Tornillos de fijación, 3 unidades, M6x16 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 120 • alimentación de presión de aire al robot Antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 121 1 a 3 en la página 120. B Correa de Velcro C Conector R2.SW2 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 123 • Cables de interruptores de posición entre la base del robot y el contro- lador (opcional) en la página 126 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 124: Conexiones Eléctricas
(M2004)o Application manual - External axes (M2000) , consulte la referencia del documento en Referencias en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 125: Cables Del Robot
Para los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetro del cable. xx1600002016 Diámetro Diámetro x10 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 126 Cable para interruptor de posición, eje 1, 3HAC13175-1 R1.SW Cable para interruptor de posición, eje 1, 3HAC13175-2 R1.SW 15 m Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 127: Cables Del Ventilador (Opcionales)
Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en la entrega si solicita la opción de ventilador. Estos cables están totalmente terminados y listos para conectarlos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128 22 m Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11 Arnés para refrigeración, 3HAC022723-006 Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3 30 m Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 129: Arrancar El Robot En Ambientes Fríos
Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas, necesite ser incluida en la rampa de aceleración. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 131: Mantenimiento
23 antes de realizar cualquier trabajo de servicio. Nota Si el IRB 6650S está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el IRB 6650S esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento.
Página 132: Programa De Mantenimiento Y Vida Útil Esperada De Los Componentes
40000 horas, de promedio. ABB Connected Services y sus herramientas de evaluación pueden ayudar a identificar el nivel de estrés real de su robot y definir la asistencia óptima de ABB para mantener su robot trabajando.
Página 133: Programa De Mantenimiento
Inspección de la Inspección Unidad de equili- Cada: unidad de equilibrio brio • 6 meses en la página 161 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 134 3: • 12.000 horas eje 3 en la página 192 Optigear Synthetic Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 135 Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137: Vida Útil Esperada De Los Componentes
útil de las cajas reductoras. Póngase en contacto con el equipo de servicio técnico de ABB de su zona para obtener más información. El SIS para un sistema IRC5 se describe en el Manual del operador - Service Information System.
Página 138: Actividades De Inspección
El orificio de evacuación se encuentra en cada brida del motor. La figura muestra el motor de eje 1 a modo de ejemplo. xx1500001057 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 139: Inspección Del Orificio De Evacuación
(aceite o grasa) en la pági- Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 140 La sustitución de los motores se describe en el capítulo de repara- ción Motores en la página 348. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 141: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 1
Consulte las referencias a es- tas necesarias. tos procedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 142 Cambio de aceite, caja reduc- tora del eje 1 en la página 185. Monte el tapón de aceite. Par de apriete:24 Nm Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 144: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 2
Consulte las referencias a es- tas necesarias. tos procedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 145 Llenado de aceite en la pági- 191. Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 146 ¡No mezcle aceites de tipos diferentes! Si ha rellenado con un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductora de la forma detallada en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 147: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 3
¡Atención! ¡No lo mezcle con dad de aceite de las otros aceites! cajas reductoras en la página 183. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 148 Abra el tapón de llenado e inspección de aceite. Se muestra en la figura Ubicación de la caja reductora en la página 147. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 149 ¡No mezcle aceites de tipos diferentes! Si ha rellenado con un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductora de la forma detallada en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 150: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 4
Consulte las referen- sarias. cias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones deta- lladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 151 Encontrará más información sobre có- mo rellenar el aceite en la sección Lle- nado de aceite en la página 197. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 152 ¡No mezcle aceites de tipos diferentes! Si ha rellenado con un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductora de la forma detallada en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 153: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 5
Consulte las referencias a necesarias. estos procedimientos en las si- guientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 154 Llenado del aceite del eje 5 en la página 199. Monte el tapón de aceite. Par de apriete:24 Nm Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 156: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 6
6, tipo de muñeca 1 en la página 157. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 157 Se trata de una precaución para entre los +25 °C ±10 °C. reducir la dependencia de la tem- peratura en la medición. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 158 Llenado del aceite del eje 6 en la página 203. Monte los tapones de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 159 Retire el tapón de llenado e inspección de aceite. xx1300002447 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 160 ¡No mezcle aceites de tipos diferentes! Si ha rellenado con un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductora de la forma detallada en Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 161: Inspección De La Unidad De Equilibrio
Orejeta, rodamiento y juntas tóricas Adhesivo con referencia Inspeccione los elementos cercanos Rodamiento y fijaciones de la unidad de equilibrio Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 162: Comprobación De Disonancia Los Puntos A Comprobar Se Muestran En La Figura
Las referencias del conjunto y de la documentación se especifican en la sección Equipo necesario en la pági- 162. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 163: Comprobación De Daños
Comprobación de disonan- Si se detecta disonancia... cia desde... • unidad de equilibrio ...Sustituya la unidad de equilibrio o pregunte a ABB (un sonido de impac- Robotics. to, causado por los La forma de sustituir la unidad se detalla en la sección resortes que contiene Sustitución de la unidad de equilibrio en la página...
Página 164 Haga funcionar el robot durante varios minutos para mover el pistón de la unidad de equilibrio. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 165: Comprobación De Contaminación/Falta De Espacio Libre
161. Mantenga limpias y libres de objetos extraños (por ejemplo herramientas de servi- cio) las áreas que rodean a la unidad de equilibrio. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 166: Inspección Del Arnés De Cables
Conjunto de herramientas es- El contenido se define en la sección tándar Herramientas estándar en la página 473. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 167 ¡Atención! El arnés de cables también está disponible sin el punto de división R2.M5/6. Excepto en lo tocante a los conectores del punto de división, el resto de Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168 Antes de entrar en el área de trabajo del ro- bot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 169 ¡Se describe en la sección Sustitución desgastes, grietas u otros daños. del arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la página 259! Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 170: Inspección De Los Adhesivos De Información
Etiquetas de información en las cajas reductoras y en la base del robot, si las cajas reductoras se rellenan con Kyodo Yushi TMO 150 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 171: Herramientas Y Equipos Necesarios
Sustituya cualquier adhesivo perdido o dañado. Las referencias del conjunto de etiquetas y placas se especifican Listas de repuestos en la pági- 463. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 172: Inspección Del Pasador Del Tope Mecánico Del Eje 1
El tope mecánico del eje 1 se encuentra en la posición mostrada en la figura. xx0200000151 Pasador de tope mecánico Equipo necesario Inspección visual, no se necesitan herramientas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 173 La vida útil esperada de las cajas reductoras se puede ver reducida tras una colisión con el tope metálico. Compruebe que el pasador del tope mecánico pueda moverse en ambos sentidos. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 174: Inspección De Los Topes Mecánicos Adicionales
A continuación se muestra la ubicación de los topes mecánicos adicionales de los ejes 1, 2 y 3 (se muestra el IRB 7600). xx0200000150 Tope adicional Tope fijo Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 175 Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección estándar rramientas estándar en la página 473. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 176 Tornillos de fijación recomendados: • Eje 1: M16 x 35, calidad 12.9. • Eje 2: M16 x 50 • Eje 3: M16 x 60 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 177: Inspección Del Amortiguador De Los Ejes 2-5
Conjunto de herramientas 3HAC15571-1 El contenido se define en la sección estándar Herramientas estándar en la pági- 473. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 178 Compruebe que los tornillos de fijación no estén de- formados. ¡Si detecta algún daño, debe sustituir el amortiguador La referencia se especifica en con otro nuevo! Equipo necesario en la página177. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 179: Inspección De Los Interruptores De Posición De Los Ejes 1, 2 Y 3
¡Compruebe el raíl! • Compruebe que el raíl esté bien sujeto por los tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 180 ¡Si detecta cualquier daño, debe sustituir el interrup- ¡La referencia se especifica en tor de posición! Equipo necesario en la página179! Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 181: Inspección De La Lámpara De Señales
Conjunto de herramientas están- El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la pági- 473. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 182 Mida la tensión en los conectores del motor del eje 3 (=24 V). • Compruebe los cables. Sustituya los cables si detecta algún fallo. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 183: Actividades De Sustitución/Cambio
ABB para obtener más información. Para el personal de ABB: consulten siempre la ABB Library para obtener la última revisión del manual Technical reference manual - Lubrication in gearboxes y así...
Página 184 Utilice el dispensador recomendado o uno simi- lar: • Orion OriCan, referencia 22590 (neumá- tico) Boquilla para montaje Quick connect, con junta tórica Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 185: Cambio De Aceite, Caja Reductora Del Eje 1
¡No lo mezcle con otros aceites! 183. las cajas reductoras en la pági- 183. Contenedor de recogi- Capacidad: 8.000 ml. da de aceite Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 186 ¡La capacidad del contenedor se espe- cerca del extremo de la manguera. cifica en Equipo necesario en la pági- 185. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 187 Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 188 3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1 Continuación Acción Nota Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 189: Cambio Del Aceite, Caja Reductora Del Eje 2
Conjunto de herra- El contenido se define en la mientas estándar sección Herramientas estándar en la página 473. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 190: Drenaje Del Aceite
(aceite o grasa) en la página Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 191: Llenado De Aceite
- Lubrication in gearboxes. Monte el tapón de aceite y el tapón del orificio de Par de apriete: 24 Nm. ventilación. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 192: Cambio Del Aceite, Caja Reductora Del Eje 3
183. las cajas reductoras en la pági- 183. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 193 (aceite o grasa) en la página Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 194 ¡No mezcle el aceite Kyodo Yushi TMO 150 con otros tipos de aceites! Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 195: Cambio Del Aceite, Caja Reductora Del Eje 4
Conjunto de herramientas El contenido se define en la estándar sección Herramientas estándar en la página 473. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 196 429. Monte el tapón de drenaje de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 197 Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 198: Cambio Del Aceite, Caja Reductora Del Eje 5
Conjunto de herramien- El contenido se define en la tas estándar sección Herramientas están- dar en la página 473. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 199 Mueva el eje 4 hasta una posición en la que el tapón de llenado de aceite quede orientado hacia abajo. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 200 Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 201: Cambio Del Aceite, Caja Reductora Del Eje 6
Conjunto de herra- El contenido se define en la mientas estándar sección Herramientas estándar en la página 473. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 202 Monte el tapón de drenaje de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 203 Inspeccione el nivel de aceite. Encontrará información detallada en la sección Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6 en la página 156. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 204: Sustitución De La Batería De La Tarjeta De Medida Serie
Consulte las instrucciones relativas a las baterías, Riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 205 Unidad de batería de la tarjeta de medida serie con contacto de batería de 2 polos. Cable de batería Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 206 Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería correcta. Asegúrese de pedir los repuestos correctos. ¡No intercambie los contactos de la batería! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 207: Descarga Electrostática
Para ver la referen- La batería incluye circuitos de protección. cia del repuesto, Sustituya siempre con un repuesto especifica- consulte: do o con un equivalente aprobado por ABB. • Listas de re- puestos en la página 463 Conjunto de herramien- El contenido se define en la sección...
Página 208 Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrará información detallada en el capítulo Calibración, sección Actualización de los cuentarrevolu- ciones en la página 432. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 209 Encontrará información más detalla- da en la sección El primer ensayo de funcionamien- to puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 210: Actividades De Lubricación
Orejeta (con el rodamiento de bolas en el interior) Boquilla de lubricación Retén separador Orificio a través del cual se presiona el eje Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 211 Antes de entrar en el área de trabajo del ro- bot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 212 - rarse de que no se produzcan fugas inespe- Comprobación de fugas en la pági- radas a través de las juntas tóricas. 163. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 213: Actividades De Limpieza
Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en su espacio de trabajo. Generalidades Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 6650S regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté trabajando el producto.
Página 214: Métodos De Limpieza
Presión y caudal típicos del agua de la red Instrucciones para limpieza por vapor o agua a alta presión Los robots ABB con los tipos de protección Foundry Plus, Wash o Foundry Prime se pueden limpiar con un aparato de limpieza con vapor o un aparato de limpieza con agua a alta presión.
Página 215 Inspeccione la boquilla de entrada de aire del motor de los ventiladores de refrigeración. Límpiela para quitar la suciedad acumulada que podría dificultar el suministro de aire. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 216: Service Information System, M2000
Parámetros de siste- producción. ma del SIS en la página 221. Los intervalos de mantenimiento recomen- dados por ABB se especifican en la sec- ción Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes en la página 132.
Página 217 SIS a través de un PC externo, existe un conjunto de herramientas de software que permiten construir una aplicación de este tipo. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 218: Descripción Del Sistema De Información De Servicio (Sis)
última operación de servicio. Tiempo pasado El tiempo transcurrido desde la última vez que se puso a cero el contador. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 219: Tiempo De Funcionamiento
El tiempo de funcionamiento restante del eje x hasta que se alcance el valor del parámetro de tiempo de servicio. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 220 ¡No hay datos disponibles! Si no hay ningún dato disponible para la opción seleccionada, aparece un mensaje ("¡No hay datos disponibles!") al intentar mostrar los datos. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 221: Parámetros De Sistema Del Sis
Dado que los contadores deben ser utilizados para fines definidos por el usuario, ABB no hace ninguna recomendación en cuanto a su definición. Límite de tiempo de funcionamiento (nivel de servicio) El número de horas de funcionamiento seleccionado como intervalo de servicio.
Página 222: Establecimiento De Los Parámetros Del Sis
Los parámetros disponibles se describen en la sección necesarios, subiendo y ba- Parámetros de sistema del SIS en la página 221. jando por la lista de paráme- tros. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 223: Lectura De Los Registros De Salida Del Sis
Reparación en la página 227 o en el capítulo Mantenimiento en la página 131, en función del tipo de operación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 225: Exportación De Los Datos Del Sis
6 sisL10h_Time_6 horas Tiempo de la ca- Tiempo de funcionamiento de la caja reduc- ja reductora tora del eje 6 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 226: Esta Página Se Ha Dejado Vacía Intencionadamente
Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 227: Reparación
Nota Si el IRB 6650S está conectado a la alimentación, asegúrese de que el IRB 6650S esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación. Para obtener más información, consulte: •...
Página 228: Procedimientos Generales
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán el lugar de la fuga. Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa- rias para corregirla. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 229: Instrucciones De Montaje Para Rodamientos
Engrase de rodamientos Nota Estas instrucciones no son válidas para los rodamientos con Solid Oil. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 230 Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos lados. • Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales deben engrasarse con sus piezas separadas. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 231: Instrucciones De Montaje Para Juntas
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que daría lugar a fugas. Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 232: Juntas De Brida Y Juntas Estáticas
Lubrique la junta tórica con grasa. Apriete los tornillos uniformemente durante el montaje. Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie del robot. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 233: Corte La Pintura O Superficie Del Robot Antes De Sustituir Las Piezas
Rectifique con cuidado el borde de pintura que queda en la estructura para conseguir una superficie lisa. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 234: Los Botones De Liberación De Los Frenos Pueden Estar Atascados Tras Los Trabajos De Mantenimiento
Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente en sus tubos. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 235: Robot Completo
Placa de cubierta trasera Guía de cable, dentro del bastidor Pasacables estanco de la carcasa del brazo superior Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 236 Eje 3: 0 ° • Eje 4: 0 ° • Eje 5: +90 ° • Eje 6: no significativo Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 237 Para ello, desatornille los dos tornillos de cable en el brazo superior en la de la parte superior del tubo. página 236. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 238 ¡Para retirar completamente la cubierta, el co- nector R1.G debe estar desconectado! ¡Esta acción hace necesaria la actualización del cuentarrevoluciones! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 239 3, R1.SMB4-6 de la unidad de tarjeta de medi- da serie. Desconecte X8, X9 y X10 de la unidad de libe- ración de frenos. xx0200000118 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 240 Retire el pasacables estanco que protege los cables al interior del brazo inferior. Retire la correa de Velcro y el pasacables es- tanco. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 241 • Anote las posiciones correctas de los conectores. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 242 235. Conecte de nuevo todos los conectores de los motores de los ejes 1 y 2. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 243 A Pasacables estanco B Tornillos de fijación del pasaca- bles estanco C Placa de fijación D Correa de Velcro Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 244 Monte el pasacables estanco, protegiendo los cables dentro del brazo inferior. xx0100000142 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 245 Asegúrese de no afectar a este estado trenzando más el arnés de cables en cualquier sentido. xx0100000143 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 246 Montaje del arnés de cables del brazo tremo inferior. inferior, el bastidor y la base en la pági- 241. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 247 Nota La posición del eje 6 debe ser de +90° para una instalación correcta del arnés de cables. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 248 Monte la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Abrazaderas de cable en el brazo superior en la pá- gina 236. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 249 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 250: Sustitución Del Arnés De Cables, Ejes 1-4
Sustitución del arnés de cables de los ejes 1-6 en la página 235. (El cable dividido para los ejes de 1 a 4 no se aplica al modelo de robot IRB 6650S - 90/3.9.) Ubicación del arnés de cables El arnés de cables de los ejes 1 a 4 atraviesa la base, el bastidor y el brazo inferior de la forma mostrada en la figura siguiente.
Página 251: Equipo Necesario
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagra- ma de circuitos en la pági- 479. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 252 ¡Para retirar completamente la cubierta, el conector R1.G debe estar desconectado! ¡Esta acción hace necesaria la actualización del cuentarrevoluciones! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 253 • B: Tornillos de fijación del pasacables estanco • C: Placa de fijación • D: Correa de Velcro Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 254 • alimentación de presión de aire al robot Antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 255 ¡Se especifican y muestran en la fi- motores 1 y 2. gura Ubicación del arnés de cables en la página 250! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 256 Conecte de nuevo los conectores X8, X9 y X10 a la unidad de liberación de frenos. Conecte de nuevo el conector R1.G si lo había desconectado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 257 250! ¡Tenga cuidado para no doblar la placa de fijación M6, 2 unidades al apretar los tornillos! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 258 Encontrará información más de- tallada en la sección El primer ensayo de funcio- namiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 259: Sustitución Del Arnés De Cables De Los Ejes 5 Y 6
4.3.3 Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6 Generalidades Este cable no se aplica al modelo de robot IRB 6650S - 90/3.9. Ubicación del arnés de cables de los ejes 5 y 6 La ubicación del arnés de cables de los ejes 5 y 6 se muestra en la figura siguiente.
Página 260: Retirada De Los Cables Del Motor Del Eje
Equipo, etc. Repuesto nº Nota Arnés de cables de los ejes 5 y 3HAC14140-1 No aplicable al IRB 6650S - 90/3.9. Conjunto de herramientas están- El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la pági- 473. Es posible que se requieran...
Página 261 Sitúe el brazo superior como se indica a conti- nuación: • Eje 4: 0 grados • Eje 5: +90 grados • Eje 6: no significativo Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 262 Conecte de nuevo los conectores al motor del eje 6 y monte la cubierta del motor. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 263 ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada en la sección Actualización de los cuenta- rrevoluciones en la página 432. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 264: Sustitución De Los Cables Del Motor Del Eje 5
Consulte las referen- sarias. cias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones deta- lladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 265 Monte la unidad de muñeca completa. Más detalles en la sección: • Montaje de la unidad de muñe- ca en la página 282. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 266 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 267: Sustitución Del Sistema De Brazos Completo
Brazo inferior Base de coordenadas Caja reductora del eje 1 Tornillos de fijación de la base Unidad de equilibrio Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 268 • Calibración fina. Todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas deben retirarse del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 269: Retirada Del Sistema De Brazos
¡Lea las instrucciones an- tes de elevar el sistema! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 270 La referencia se especifica en la sección Equipo nece- guía en dos orificios opuestos sario en la página 268. para tornillos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 271: Montaje Del Sistema De Brazos
¡El sistema de brazos completo pesa 1250 kg! ¡Todos los equipos elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 272 Monte de nuevo 22 de los 24 tornillos de fi- jación antes de que el sistema de brazos esté totalmente bajado. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 273 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 274: Brazos Superior E Inferior
Consulte las refe- necesarias. rencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 275 Foundry Plus: Elimine los restos antiguos de sellante de bridas y cualquier otra suciedad de las superficies de contac- Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 276 Rellene la caja reductora del eje 6 con aceite. Consulte la sección: • Cambio del aceite, caja reducto- ra del eje 6 en la página 201 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 277 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 278: Sustitución De La Unidad De Muñeca Completa
Punto de fijación para la herramienta de elevación para la unidad de muñeca Tornillos de fijación y arandelas de la unidad de la muñeca Tubo del brazo superior Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 279 • Calibración fina. Todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas deben retirarse del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 280 Retire la cubierta del tubo del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación de la unidad de muñeca en la página 278. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 282 Retire la herramienta de elevación de la uni- dad de muñeca. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 283 Calibración en la página 423. Monte de nuevo todo el equipo retirado ante- riormente de la brida giratoria. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 284 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesio- nes o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 285: Sustitución Del Brazo Superior
Los puntos de fijación se muestran en la figura que aparece a continuación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 286 Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posición Listas de repuestos en la página 463. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 287 Tornillos de fijación y arandelas del brazo superior Retén de eje 2/3 (entre el brazo inferior y la caja reductora del eje 3) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 288 Consulte las referencias a tas necesarias. estos procedimientos en las si- guientes instrucciones detalla- das. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 289 ¡Gire el eje 4 de forma que el orificio de fijación para argolla de elevación quede orientado hacia arriba! Gire el eje 5 a la posición +90°. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 290 Eleve el equipo de elevación para sostener el peso del brazo superior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 291 Retire el retén de los ejes 2/3 del brazo inferior. Se muestra en la figura Ubicación del brazo superior en la página 285. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 293 2 tornillos M6. ¡Tenga cuidado para no doblar la placa de fija- ción al apretar los tornillos! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 294 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 295: Sustitución Del Brazo Inferior Completo
La figura (2) muestra un corte transversal del punto pivotante del brazo inferior del eje 2 (punto B de la figura anterior). Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 296 Eje, unidad de equilibrio Grasa Tornillo de fijación y arandela, eje de la unidad de equilibrio Tornillos de fijación y arandelas Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 297 Arandela de empuje Casquillo Anillo de retención, eje Eje del brazo inferior Arandela de protección Tapón de protección Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 298 Use siempre un rodamiento nuevo en el cia del repuesto, momento del montaje. consulte: • Listas de re- puestos en la página 463. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 299 Consulte las referencias a estos pro- cedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 300: Retirada Del Brazo Inferior
Retire el brazo superior. Encontrará información detallada en la sección Retirada del brazo supe- rior en la página 289. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 301 Encontrará información detallada en la sección Cambio del aceite, caja reductora del eje 2 en la página 189. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 302: Montaje Del Brazo Inferior
La referencia se especifica en Equipo brazo inferior. necesario en la página 298. xx0300000548 A: Orificios de fijación para las dos guías Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 303 Sustitución del eje del brazo inferior en la página 305. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 304 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 305: Sustitución Del Eje Del Brazo Inferior
La figura muestra los componentes que están montados en el eje del brazo inferior cuando el robot presenta la protección estándar. ¡En la figura se muestra el IRB 6600, pero también es válida para el IRB 6650S! xx0300000487 Tapón de protección...
Página 306 • Listas de repues- montaje. tos en la pági- 463. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 307 La ilustración siguiente muestra el extractor utilizado para retirar el eje del brazo inferior (eje motor del eje 2). xx0400001029 Boquilla para la bomba hidráulica Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 308 305, antes de retirar el eje del brazo inferior! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 310 Retire el perno de cabeza hexagonal con la arandela y el extremo de eje. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 311: Montaje Del Eje Del Brazo Inferior En Un Robot Con Protección Estándar
¡La referencia se especifica en cerina. Equipo necesario en la página 306! Presione el eje motor con la mano. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 312 Susti- tución del brazo inferior completo en la página 295. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 313 2. La referencia se especifica en Equipo necesario en la página 306. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 314 Continúe con el procedimiento de montaje del brazo inferior, como se detalla en la sección Susti- tución del brazo inferior completo en la página 295. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 315: Sujeción Del Brazo Inferior
Equipo, etc. Ref. Nota Accesorio para brazo 3HAC020729-001 Incluye el tornillo de bloqueo para sujetar inferior el brazo inferior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 316: Accesorio De Brazo Inferior
Ajustadores, 2 unidades Pernos M16, 4 unidades Tuercas de aro, 2 unidades Pernos M12 y arandelas, 2 unidades Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 317 A, es recomendada ya que así se ejerce la menor carga en la herramienta. xx0200000260 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 318 315. un orificio de fijación concreto, a través del bastidor y hacia el inte- rior del brazo inferior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 319 Retirada de la caja reductora del eje 2 en la página 402, siempre y cuando la unidad de equilibrio es- té descargada. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 320: Bastidor Y Base
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada. Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto de la batería! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 321: Descarga Electrostática
Desconecte con cuidado los conectores de la unidad Conectores R1.SMB1-3, SMB al tirar de la tarjeta hacia el exterior. R1.SMB4-6 y R2.SMB Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 322 Fije la unidad de tarjeta de medida serie a los pasadores con las tuercas y las arandelas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 324: Sustitución De La Tarjeta De Liberación De Frenos
Consulte las referencias a rias. estos procedimientos en las si- guientes instrucciones detalla- das. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 325 Para ello, retire sus dos tor- nillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 326 Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni las patillas. Asegúrese de que el conector y sus brazos de bloqueo calzan adecuadamente. xx1700000978 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 329: Sustitución Del Rodamiento De Rodillos Esféricos De La Unidad De Equilibrio
Se necesitan 2 unidades. Anillo de retén 3HAC11581-6 Se necesitan 2 unidades. Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar los compo- nentes. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 330: Juego De Herramientas
Herramienta de presión para el montaje del rodamiento Tuerca hexagonal M12 (2 unidades) Arandela plana 13x24x2,5 (2 unidades) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 331: Retirada Del Rodamiento De Rodillos Esféricos
Antes de entrar en el área de trabajo del robot. Engrase las paredes interiores de la orejeta delantera. Presione el rodamiento para introducirlo en la orejeta. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 333: Sustitución De La Unidad De Equilibrio
Eje de la unidad de equilibrio, con su tornillo de fijación Fijación del rodamiento Pasador paralelo (dentro de la fijación del rodamiento) Tornillos de fijación, fijaciones de rodamiento Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 334: Sustitución De La Unidad De Equilibrio
Orificio de fijación del tornillo de bloqueo para fijar el brazo superior al bastidor Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 335 Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con las herra- mientas de presión y los extractores. ¡Necesita 2 unidades! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 336 Los puntos de fijación se muestran en la figura Puntos de fijación de la uni- dad de equilibrio en la página 334. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 337 Tenga cuidado para no sobrecargar los pasadores de guía con el peso de la unidad de equilibrio. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 338: Montaje De La Unidad De Equilibrio
Tenga cuidado para no sobrecargar los pasadores de guía con el peso de la unidad de equilibrio. Retire los pasadores de guía. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 339 Lubricación del rodamiento de rodi- llos esféricos de la unidad de equili- brio en la página 210. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 340 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 341: Descarga De La Unidad De Equilibrio Mediante Una Herramienta De Presión Hidráulica
La herramienta de presión incluye dos dispositivos de presión que se utilizan con los distintos modelos de la unidad de equilibrio. xx0200000174 Bloque de presión Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 342 Unidad de equilibrio Dispositivo de presión Ref. 3HAC021204-001 Referencia: 3HAC15767-2 xx0300000598 xx0300000600 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 343 Conecte la bomba hidráulica a la válvula hi- dráulica y conecte una de las mangueras al cilindro hidráulico de la herramienta de pre- sión. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 344 La bomba hidráulica puede usarse si se conec- ta la segunda manguera de la válvula hidráu- lica a otra herramienta. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 345: Restauración De La Unidad De Equilibrio Mediante Una Herramienta De Presión Hidráulica
La herramienta de presión incluye dos dispositivos de presión que se utilizan con los distintos modelos de la unidad de equilibrio. xx0200000174 Bloque de presión Cilindro hidráulico Dispositivo de presión Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 346 ¡Asegúrese de que la junta tórica esté eje de soporte. asentada adecuadamente! Se debe sustituir si presenta daños. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 347 ¡Asegúrese de que la cubierta esté fijada correctamente antes de la puesta en servicio del robot! Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 348: Motores
Motor con piñón Consulte Listas de Incluye: repuestos en la pági- • Motor 463. • Piñón • Junta tórica 21522012-430. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 349 Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Dia- grama de circuitos en la página 479. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 350 Retire la cubierta de acceso a los conectores en la parte superior del motor, aflojando previamente sus cuatro tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 351 Lubrique ligeramen- Equipo necesario en la página 348. te la junta tórica con grasa. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 352 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 353: Sustitución Del Motor Del Eje 2
Pasadores de guía 3HAC15521-2 Para guiar el motor. ¡Utilice M10 x 150 siempre los pasadores de guía por pares! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 354 Diagrama de circui- Consulte el capítulo Diagra- ma de circuitos en la pági- 479. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 356 353. tornillos de fijación del motor restan- ¡Utilice siempre las herramientas de retirada por tes. pares! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 357: Montaje Del Motor
Filtro de protección Tapón transparente (Standard). (Foundry Plus). Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 358 Conecte de nuevo todos los conectores deba- Realice las conexiones de acuerdo con jo de la cubierta del motor. las marcas de los conectores. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 359 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 360: Sustitución Del Motor Del Eje 3
3 Utilice los tornillos de fijación 3HAB 3409-86 (M16 x 60). Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 361 Diagrama de circui- Consulte el capítulo Diagrama de circuitos en la página 479. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 363 La referencia se especifica en Equipo necesario en dos de los orificios de fijación en la página 360. del motor. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 364 Retire el filtro de protección e instale el tapón/mirilla transparente. xx1600000576 xx1800000101 xx1800000102 Filtro de protección Tapón transparente (Standard). (Foundry Plus). Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 365 Conecte de nuevo todos los conectores debajo Realice las conexiones de acuerdo de la cubierta del motor. con las marcas de los conectores. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 366 Encontrará información más de- tallada en la sección El primer ensayo de funcio- namiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 367: Sustitución Del Motor Del Eje 4
Foundry Plus opcional Herramienta de desmontaje para 3HAC14972-1 ¡Utilice siempre las herramientas el motor M10x de retirada por pares! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 368 • Calibración fina. Todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas deben retirarse del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 369 367. dos tornillos de fijación. ¡Asegúrese de que la junta no presente daños! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 370 367. Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 371 • A: Herramienta de rotación. Retire los pasadores de guía. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 372 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 373: Sustitución Del Motor Del Eje 5
Junta tórica 21522012-430 ¡Se debe sustituir al montar de nuevo el motor! Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 374 • Calibración fina. Todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas deben retirarse del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 375 Retire la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en la sección Retirada de la unidad de muñeca en la página 280. xx1400002580 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 376 373. ¡Si el piñón está dañado, es necesario sustituir la unidad de muñeca completa! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 377 Monte los dos pasadores de guía en dos de La referencia se especifica en Equipo los orificios de fijación del motor. necesario en la página 373. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 378 Monte la cu- bierta de la unidad de muñeca de Foundry Plus. xx1400002580 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 379 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 380: Sustitución Del Motor Del Eje 6
• Motor consulte Listas de • Piñón repuestos en la • Junta tórica 21522012- página 463. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 381 Solo con motores de tipo B. Consulte Motores de tipo A frente a motores de tipo B en la página 461. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 382 Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 383 Conecte al conector R3.MP6 de alimentación de 24 V de CC. • +: pin 2 • -: pin 5 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 385 Retirada del motor en la página 382. Nota Conserve la anterior cubierta posterior del motor, con la boquilla de aire. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 386 Aplique grasa a la junta tórica del motor. Continúe con el montaje del nuevo motor de acuerdo con la sección Montaje del motor en la página 383. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 387: Cajas Reductoras
Junta tórica 3HAB3772-54 ¡Sustituya en caso de da- ños! Junta tórica 3HAB3772-55 ¡Sustituya en caso de da- ños! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 388 Consulte rias. las referencias a es- tos procedimientos en las siguientes ins- trucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 389 Decida la rutina de calibración que se utili- zará y lleve a cabo las acciones correspon- dientes antes de iniciar el procedimiento de reparación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 390 (cadena) a la caja reductora y a la base. xx1000001395 Se especifica en Equipo necesario en la página 387. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 392 B: Tornillos de fijación de la caja reductora del eje 1, 18 unidades • C: Arandelas, 3 unidades Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 393 Nota Traslade el tubo de protección a la nueva caja reductora. xx1400000786 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 394 C: Junta tórica 3HAB 3772-54 • D: Junta tórica 3HAB 3772-55 • E: Anillo de retén 3HAC 11581-4 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 395 ¡CUIDADO! La caja reductora pesa 200 Kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 396 Utilice siempre los pasadores de guía la sobre los pasadores de guía y bájela hasta por pares. su posición de montaje. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 397 Monte la guía para cable del centro de la caja reductora 1 con sus tornillos de fijación. xx1000001393 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 398 437. La información general de calibración se incluye en la sección Calibración en la página 423. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 399 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 400: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 2
Tornillos de fijación traseros de la caja reductora Cubierta del eje 2 Tornillos de fijación de la cubierta Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 401: Equipo Necesario
Consulte necesarias. las referencias a estos pro- cedimientos en las siguien- tes instrucciones detalla- das. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 402 Sujete el brazo inferior con los accesorios especia- les, de la forma detallada en la sección Sujeción del brazo inferior en la página 315. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 403 ¡La referencia se especifica en del eje 2 a la caja reductora. Equipo necesario en la pági- 401! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 404 Monte el nuevo retén de ejes 2/3 en la caja ¡La referencia se especifica en Equipo reductora. necesario en la página 401! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 406 Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica. en la página 345. Retire la fijación, brazo inferior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 407 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 408: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 3
• Junta tórica repuestos en la pá- ¡No incluye el retén de gina 463. ejes 2 y 3! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 409 Obligatorio si Axis Calibra- tion es el método de cali- bración válido para el ro- bot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 411 ángulo de 180º entre ellos en en la página 408. los orificios de los tornillos de fija- ción de la caja reductora. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 412 Retire la caja reductora usando como guía los pasadores de guía y con ayuda de una grúa puente o un elemento similar. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 413 Monte el accesorio de elevación RV2 acorde con las instruccio- nes de la figura. xx0900000113 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 414 Axis Calibration en la página 437. La información general de calibración se incluye en la sección Calibración en la página 423. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 415 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la pági- Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 416: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 6
463. Arandelas 3HAA1001-172 ¡No forma parte del suministro de la caja reductora! Sustituya en caso de daños. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 417 Consulte necesarias. las referencias a estos pro- cedimientos en las siguien- tes instrucciones detalla- das. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 418 Encontrará información detallada en la sección Cambio del aceite, caja reduc- tora del eje 6 en la página 201. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 419 Retire la caja reductora del eje 6 elevándola ¡Tenga cuidado para no dañar el piñón cuidadosamente hacia el exterior. del motor! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 420 Liberación manual de los frenos en la página Foundry Plus: Aplique sellante de bridas Loctite 574 a la superficie de contacto. xx1400001122 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 421 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 423: Calibración
Método de calibración Un término colectivo para varios métodos que pue- den estar disponibles para la calibración del robot de ABB. Cada método consta de diferentes rutinas de calibración. Posición de sincronización Una posición conocida del robot completo donde el ángulo de cada eje puede contrastarse con marcas...
Página 424 Marca de sincronización Marcas visuales sobre los ejes del robot. Cuando las marcas están alineadas, el robot está en posición de sincronización. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 425: Métodos De Calibración
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o en el menú de calibración en FlexPendant. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 426 Breve descripción de los métodos de calibración El método Calibration Pendulum Calibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S). Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes: •...
Página 427 Manual del operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 428: Cuándo Realizar La Calibración
Si han cambiado los valores de resolver Si los valores del transformador de coordenadas han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar según la información incluida en este manual.
Página 429: Marcas De Sincronización Y Direcciones Del Movimiento De Ejes
Marca de sincronización del eje 4 Marca de sincronización del eje 5 Marca de sincronización del eje 6 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 430 Una de las marcas es más estrecha que la otra y debe estar posicionada dentro de los límites de la marca más ancha. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 431: Sentidos De Movimiento De Calibración Para Todos Los Ejes
6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal! xx0200000089 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 432: Actualización De Los Cuentarrevoluciones
(en caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro). Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 433: Paso 2: Actualización Del Cuentarrevoluciones Con La Unidad De Programación
Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizar aparezcan marcados con una x. Utilice CANCELAR para volver a la ventana Calibración. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 434 Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant (IRC5). Acción En el menú ABB, toque Calibración. xx1500000942 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 435 Se muestra el método de calibración utilizado en fábrica para cada eje, así como el método de calibración utilizado durante la última calibración en campo. Toque Método manual (Avanzado). xx1500000944 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 436 Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac- tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 453. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 437: Calibración Con El Método Axis Calibration
FlexPendant. ¡AVISO! La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los casquillos de calibración, podrían producirse daños graves al robot o lesiones al personal. ¡AVISO! La herramienta de calibración se debe introducir completamente en el...
Página 438 ABB. El valor de referencia es exclusivo para la configuración actual del robot y se nombrará según el nombre de herramienta, fecha, etc.
Página 439 0 grados. Encontrará la información sobre qué ejes pueden moverse en el FlexPendant. Estos ejes están marcados con No restringido en la ventana FlexPendant. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 440: Herramientas De Calibración Para Axis Calibration
¡AVISO! La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los casquillos de calibración, podrían producirse daños graves al robot o lesiones al personal. Equipo, etc.
Página 441 Se puede hacer identificable la herramienta de calibración con, por ejemplo, un chip RFID. El procedimiento de instalación de un chip RFID se describe a continuación. Nota ABB NO suministra el identificador de la herramienta; es una solución personalizada. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z...
Página 442 RFID. Instale el RFID chip siguiendo las instrucciones del fabricante. Instale el chip a ras con el extremo de la herra- mienta. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 443: Ubicación Para Instalación De Las Herramientas De Calibración
Cubierta de protección y conjunto 3HAC056806-001 Contiene cubiertas de pasadores de tapón de calibración de repuesto y tapo- nes de protección para el casqui- llo. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 444: Axis Calibration - Ejecución Del Procedimiento De Calibración
¡AVISO! La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los orificios de calibración, podrían producirse daños graves al robot y/o lesiones al personal. Equipo, etc.
Página 445 El método de calibración es exacto. El polvo, la suciedad o la pintura desprendida afectarán al valor de calibración. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 446 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con su estado de calibración. Toque la unidad mecánica que desee. xx1500000943 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 447 Las direcciones del movimiento del eje se muestran en Sentidos de movimiento de ca- libración para todos los ejes en la página 431 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 448: Axis Calibration Con La Opción Safemove
Pulse Confirmar para continuar con el procedi- miento Axis Calibration. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 449: Después De La Calibración
Sustituya la cubierta por una nueva pieza de re- puesto si falta o está dañada. xx1600002102 Cubierta de protección y conjunto de tapón: 3HAC056806-001. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 450 Sustituya el tapón y el retén por una nueva pieza de repuesto si faltan o están dañados. xx1500000952 Cubierta de protección y conjunto de tapón: 3HAC056806-001. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 451: Calibración Con El Método Calibration Pendulum
Dónde encontrar más información para Calibration Pendulum Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de calibración. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 452: Verificación De La Calibración
Anote los valores en una nueva etiqueta y adhiérala sobre la etiqueta de calibración. La etiqueta está situada en el brazo inferior. Retire todo el equipo de calibración del robot. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 453: Comprobación De La Posición De Sincronización
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posición de sincronización. Acción Nota En el menú ABB, toque Editor de programas. Cree un nuevo programa. Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi- miento y procedimientos).
Página 455: Retirada Del Servicio
La incineración debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 456 También puede dar lugar a una peor transferencia de oxígeno. • Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterráneas. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 457: Achatarramiento Del Robot
Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 458: Retirada Del Servicio De La Unidad De Equilibrio
El procedimiento siguiente contiene infor- mación útil acerca de la retirada del ser- vicio. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 459 Retirada del servicio de la unidad de servicio por parte de una empresa especializada en retiradas del servicio Las instrucciones siguientes detallan cómo retirar del servicio la unidad de equilibrio. Póngase en contacto con ABB Robotics para obtener más asesoramiento. Acción Nota PELIGRO ¡Los resortes de compresión con alto valor...
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Página 461: Descripción Del Robot
Las referencias que se indican en la tabla no se pueden emplear para solicitar recambios. Los números solo se utilizan para identificar los motores instalados. Consulte Product manual, spare parts - IRB 6650S para conocer las referencias de los repuestos.
Página 462: Piezas Intercambiables
A por el motor de tipo B Completamente intercam- biable Completamente intercam- biable Completamente intercam- biable Completamente intercam- biable Completamente intercam- biable Completamente intercam- biable Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 463: Listas De Repuestos
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el portal myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 465: Información De Referencia
9 Información de referencia 9.1 Introducción Generalidades Este capítulo contiene información general y complementa la información más específica en los distintos procedimientos del manual. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 466: Normas Aplicables
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 467: Otras Normas
Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 468: Conversión De Unidades
Peso 0,035 onzas Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi Fuerza 0,225 libras fuerza Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 gal. EE.UU. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 469: Uniones Con Tornillos
Tornillos UNBRAKO Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Página 470 Par de apriete (Nm) Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado aceite con aceite con aceite 1150 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 471 Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm), minal nimo. máximo. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 472: Especificaciones De Peso
Todos los componentes que superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma. Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Página 473: Herramientas Estándar
Llave para tornillos con encastre hexagonal de 6, vaso de 40 mm L=145 mm Llave para tornillos con encastre hexagonal de 6, vaso de 40 mm L=220 mm Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 474: Herramientas Especiales
Conjunto de herramientas estándar (su conte- 3HAC15571-1 nido se describe en la sección Herramientas estándar en la página 473) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 475 Dispositivo de presión para el eje motor del 3HAC021600-001 eje 2 Herramienta de presión para la unidad de 3HAC020902-001 equilibrio Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 476 Herramientas que puede alquilar En la tabla siguiente se especifican las herramientas que usted puede alquilar a través de ABB para realizar determinados procedimientos de servicio técnico de la forma descrita en el Manual del producto. Las herramientas especiales también aparecen enumeradas directamente en las instrucciones.
Página 477 Acoplamientos y adaptadores • Bomba (manual) con mangue- ra y acoplamiento • Recipiente graduado para medición • Pistola de aceite • Instrucciones de uso. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 478: Accesorios De Elevación E Instrucciones De Elevación
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de elevación, para referencia futura. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 479: Diagrama De Circuitos
10.1 Diagramas de circuitos Descripción general Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.myportal.abb.com. En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo. Controladores...
Página 480 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Utilización del diagrama de circuitos correcto (IRB 6600, IRB 6650 y IRB 6650S) El arnés de cables del robot está disponible con dos diseños diferentes. El cableado o está dividido entre el brazo superior y el brazo inferior o no lo está. Por tanto, también existen dos versiones diferentes del diagrama de circuitos.
Página 481: Diagrama De Circuitos 3Hac 025744
Adhesivo del arnés de cables El adhesivo se encuentra junto a los conectores de la base. Retire la placa de cubierta trasera para ver el adhesivo. WebConfig Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 482: Diagrama De Circuitos 3Hac 13347
Revisión 0-2 Para los restantes conjuntos de arnés de cables, consulte la sección Validez del diagrama de circuitos 3HAC025744-1 en la página 481. Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 483: Índice
5, sustitución, 264 con eslingas de elevación, 71 caja reductora con horquilla elevadora, 64 cambio de aceite del eje 1, 185 encaramarse al robot, 30 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 484 57 motores de tipo B, 461 humedad ambiente MoveAbsJ, instrucción almacenamiento, 57 unidad de programación, 453 funcionamiento, 57 movimiento de los ejes, 61 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 485 305 responsabilidad del integrador, 23 motor del eje 1, 348 responsabilidad y validez, 23 motor del eje 2, 353 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 486 452 funcionamiento, 57 vida útil esperada, 137 tipo de movimiento, 61 tipo de protección, 57 tope mecánico zonas de seguridad, 24 Manual del producto - IRB 6650S 3HAC020993-005 Revisión: Z © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 488 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

ABB IRB 6650S Manual Del Producto

1 Seguridad

2 Instalación y Puesta en Servicio

3 Mantenimiento

4 Reparación

5 Calibración

6 Retirada del Servicio

7 Descripción del Robot

8 Listas de Repuestos

9 Información de Referencia

10 Diagrama de Circuitos

Enlaces rápidos

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