ABB IRB 52 Manual Del Operador
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ABB IRB 52 Manual Del Operador

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Calibration Pendulum
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Resumen de contenidos para ABB IRB 52

  • Página 1 ROBOTICS Manual del operador Calibration Pendulum...
  • Página 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a9 Checked in 2018-10-09 Skribenta version 5.3.008...

  • Página 3: Calibration Pendulum

    Manual del operador Calibration Pendulum ID de documento: 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    3.3.4 Preparación para la calibración, RefCal ............3.3.5 Calibración de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos ..... Índice Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 6 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...

  • Página 7: Descripción General De Este Manual

    Manual del producto - IRB 1200 3HAC046983-005 Manual del producto - IRB 1410 3HAC026320-005 Manual del producto - IRB 1520 3HAC043435-005 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 8 IRB 4450S, IRB 6600/6650 e IRB 940 retirados. • Añadidos el IRB 2600, IRB 4600, IRB 6620, IRB 6620LX, IRB 6640, IRB 6660. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 9 Pendulum hacia abajo para la instalación vertical. • Añadida información acerca de las superficies de referencia; consulte Superficies de referencia en la página 133. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 10 Se ha añadido el modelo de robot IRB 1660 en los modelos de robot aplicables. • Se ha añadido IRB 6660 a los robots admitidos para el uso del adapta- dor de brida. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 11: Documentación Del Producto

    Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
  • Página 12 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 13: Introducción A La Calibración

    1 Introducción a la calibración 1.1 ¿A qué robots corresponde? 1 Introducción a la calibración 1.1 ¿A qué robots corresponde? Modelos de robot aplicables Calibration Pendulum se aplica a los siguientes robots de ABB IRB 52 IRB 140 IRB 260 IRB 460...

  • Página 14: Calibración Del Robot En Diferentes Posiciones De Montaje

    Al calibrar el eje 1: Presione el péndulo contra el pasador de posicionamiento y asegure su posición, por ejemplo con ayuda de una goma elástica. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 15: Cuándo Realizar La Calibración

    Interrupción de las señales entre un resolver y la tarjeta de medida • Movimiento de cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control desconectado. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 16: Tipos De Calibración

    (No disponible en Calibration Pendulum II.) • robot suspendido: puede usarse una referencia con los robots suspendidos. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 17: Marcas De Sincronización Y Sincronización De La Posición De Los Ejes

    Marca de calibración del eje 4 Marca de calibración del eje 5 Marca de calibración del eje 6 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 18 Marcas de sincronización, IRB 140 La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibración del robot. xx0200000157 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 19 Placa de calibración y marcas del eje 6 Estampación en el eje 1, 3HAB8223-1 Estampación en el eje 2, 3HAB8223-1 (1 marca) Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 20 Marca de calibración del eje 2 Marca de calibración del eje 3 Placa de calibración y marcas del eje 6 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 21 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 22 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 23 1.5 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes Continuación Marcas de sincronización, IRB 1410 en0200000272 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 24 1.5 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes Continuación Marcas de sincronización, IRB 1600/IRB 1660ID IRB 1600 xx0600002876 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 25 1600ID. Consulte la figura válida para IRB 1600 para los ejes 1, 2 y 3. xx1500001256 IRB 1660ID xx1700000115 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 26 1 Introducción a la calibración 1.5 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes Continuación xx1700000116 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 27 Figure 1.1: Marcas de calibración (de abajo a la izquierda a arriba a la derecha): Eje 1, eje 4, eje 5 y eje 6. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 28 1.5 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes Continuación xx1100000364 Figure 1.2: Marcas de calibración (de arriba abajo): Eje 3 y eje 2. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 29 1.5 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes Continuación Marcas de sincronización, IRB 2400 en0200000273 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 30 Estampación en el eje 4, 3HAB 1523-1 (según se muestra en la figura, existen dos versiones distintas de las marcas) Estampación en el eje 5, 3HAB 1524-1 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 31 Marca de sincronización del eje 1 Marca de sincronización del eje 2 Marca de sincronización del eje 3 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 32 Las dos puntas de las flechas deberían estar dentro de la ranura correspondiente en la carcasa de inclinación cuando esté en posición de sincronización. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 33 Marca de sincronización del eje 4 Marca de sincronización del eje 5 Marca de sincronización del eje 6 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 34 Marca de sincronización del eje 4 Marca de sincronización del eje 5 Marca de sincronización del eje 6 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 35 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 36 Marca de sincronización del eje 4 Marca de sincronización del eje 5 Marca de sincronización del eje 6 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 37 La ubicación de la marca de sincronización del eje 1 es opcional y puede situarse en una posición adecuada para la instalación. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 38 Marca de calibración del eje 6 Marca de calibración del eje 5, IRB 6640ID Marca de calibración del eje 6, IRB 6640ID Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 39 Marca de sincronización del eje 4 Marca de sincronización del eje 5 Marca de sincronización del eje 6 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 40 Marcas de sincronización, IRB 6700, IRB 6700Inv Eje 1 Eje 2 xx1300000868 xx1300000869 Eje 3 Eje 4 xx1300000870 xx1300000871 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 41 1.5 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes Continuación Eje 5 Eje 6 Dos variantes de las placas de marca de sincronización. xx1300000872 xx1300000873 xx1500000845 Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 42: Equipos De Calibración

    Ref. Nota Adaptador de brida giratoria 3HAC038166-001 Incluye todos los pasadores de guía y tornillos de fijación. xx1200000017 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 43 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 44 Se utiliza como sensor de calibración y sensor de referencia, dependiendo de la función utilizada en cada momento. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 45 Longitud 68 mm miento Para la calibración del eje 1 de los mo- delos IRB 52, IRB 140, IRB 260, IRB 460, IRB 760, IRB 1410, IRB 1600, IRB 2400, IRB 2600, IRB 4400, IRB 4450S, IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660, IRB 6700.
  • Página 46 Nota Adaptador de referencia 3HAC025397-001 Se utiliza como superficie de referencia en la herramienta al calibrar el sistema de robot con Reference Calibration. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 47: Almacenamiento Y Calentamiento

    5 minutos antes de su uso. La posición de almacenamiento o calentamiento se muestran en la figura siguiente. xx0300000152 Calibration Pendulum 3HAC4540-1 Placa de calibración 3HAC020552-002 Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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  • Página 49: Preparación Del Equipo

    2 Preparación del equipo 2.1 Introducción Introducción En este capítulo se describen los preparativos necesarios en el equipo de calibración antes de calibrar el robot. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 50: Puesta En Marcha Del Levelmeter 2000

    Cambie la unidad de medida del ángulo (DEG) a una sensibilidad de tres decimales, por ejemplo 0,330º. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 51 LED se apaguen en el ordenador principal. Si se enciende el controlador demasiado pronto, el sistema permanecerá colgado. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 52 Presione ENTER. Espere hasta que la indi- cación B parpadee. Presione ENTER. Resultado El Levelmeter 2000 ha quedado inicializado y está preparado para su uso. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 53: Calibración De Los Sensores (Calibration Pendulum) Y Levelmeter 2000

    Robots para los cuales existe un soporte de calibración Existe un soporte de calibración para los siguientes robots: Robot Figura IRB 4600 xx1400001051 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 54 2.3 Calibración de los sensores (Calibration Pendulum) y Levelmeter 2000 Continuación Robot Figura IRB 6620 IRB 6640 xx1400001052 IRB 6700 xx1400001053 IRB 6650S IRB 7600 xx1400001638 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 55 Pendulum se monta en un plano vertical como sensor de referencia. xx1400001624 Sensor (Calibration Pendulum, 3HAC4540-1) Soporte de calibración (3HAC048764-003) Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 56 Preparación de la placa de calibración y montaje del sensor en un plano vertical Acción Nota/figura Limpie la superficie de la placa de calibración con isopropanol. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 57 No fuerce lateralmente la carcasa del Pendulum mientras aprieta el tornillo. xx1400001641 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 58: Calibración Del Sensor

    Presione HOLD. Espere hasta que comience a parpadear el indicador situado debajo de ZERO. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 59 A B debajo de Port/Sensor (sin parpadeo). (A B) es lo que debe mostrarse, no (A-B). Verifique el resultado. Consulte Comprobación de los sensores en la página Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 60: Comprobación De Los Sensores

    Pendulum se monta en un plano horizontal como sensor de referencia. xx0300000152 Sensor (Calibration Pendulum, 3HAC4540-1) Placa de calibración (3HAC020552-002) Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 61 Limpie con isopropanol la superficie de la placa de calibración y las tres superficies de contacto del soporte del sensor. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 62 Limpie con isopropanol la superficie del soporte y los tres puntos de la superficie de contacto del soporte de sensor. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 63 Espere varios segundos a que se estabili- cen los sensores y lea el valor mostrado por el instrumento. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 64 2. Si la lectura de A o B difiere en más de 0,002 o si la polaridad es la misma, quiere decir que el sensor debe recalibrar- se de nuevo. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 65: Calibración

    Sólo válido para robots de 6 ejes. La calibración de los sensores sólo 5.13.01 se realiza en Levelmeter 2000 (no en el programa RAPID) Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 66: Calibration Pendulum Ii

    Levelmeter de forma regular, consulte Comprobación de los sensores en la página 60 Calibración de los sensores (Calibration Pendulum) y Levelmeter 2000 en la página Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 67: Preparación Para La Calibración, Calpend

    Calibre el robot. Consulte Calibración de todos los ejes, CalPend en la página Verifique la calibración. Consulte Verificación de la calibración en la página 129. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 68: Calibración De Todos Los Ejes, Calpend

    Nota Asegúrese de que la superficie de fijación esté limpia y libre de dobleces o rebabas. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 69 129. Desconecte todos los equipos de calibra- ción y monte todas las cubiertas protecto- ras. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 70: Actualización De Los Cuentarrevoluciones

    3. Ejes acoplados Ejes 4, 5, 6 Ejes 5 y 6 Ejes 4 y 3 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 71 El indicador muestra si el eje 4 se ha girado correctamente o si se ha girado más de ±360°. Si el indicador se ha girado, es necesario mover manualmente el robot Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 72 En caso contrario: Mueva manualmente el robot en dirección contra- ria para alcanzar la posición correcta. xx1500002449 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 73 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 74 (en caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro). Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 75 Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant (IRC5). Acción En el menú ABB, toque Calibración. xx1500000942 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 76 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con su estado de calibración. Toque la unidad mecánica que desee. xx1500000943 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc.. en0400000771 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 77 Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac- tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 130. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 78: Posiciones De Montaje De Los Sensores De Calibración, Calpend

    Para ver instrucciones para la compresión o liberación del muelle, consulte Preparación para utilizar el sensor en los ejes del 1 al 6, CalPend en la página 127. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 79 3.2.5 Posiciones de montaje de los sensores de calibración, CalPend Continuación IRB 52, IRB 140, IRB 1600, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600 En las ilustraciones siguientes se muestran las posiciones e indicaciones de montaje tanto para el sensor de referencia como para los sensores de ejes del robot.
  • Página 80 Posición de referencia de IRB 1600, IRB 2600, IRB 4600 (sin abrazadera de calibración en la base) xx0500002490 Calibration Pendulum como sensor de referencia en la posición de referencia de la base Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 81 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 82 Posición de referencia IRB 1520ID xx1100000428 Calibration Pendulum como sensor de referencia en la posición de referencia de la base Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 83 Péndulo de calibración como sensor de calibración, eje 1 Pasador de posicionamiento, 68 mm Tornillo de fijación del Calibration Pendulum Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 84 Calibration Pendulum como sensor de calibración del eje 1 Pasador de posicionamiento, 68 mm Tornillo de fijación Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 85 Calibration Pendulum como sensor de calibración del eje 1 Bloque de herramienta de calibración Pasador de posicionamiento Tornillo de fijación del Calibration Pendulum Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 86 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 87 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 88 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 89 3 Calibración 3.2.5 Posiciones de montaje de los sensores de calibración, CalPend Continuación Ejes 3, 4, 5 y 6 IRB 52, IRB 140, IRB 1600/1600ID, IRB 1520ID, IRB 2600, IRB 4600 xx0200000266 Calibration Pendulum como sensor de calibración del eje 3...
  • Página 90 Posición de referencia IRB 1410 xx0200000248 Calibration Pendulum situado en la posición de sensor de referencia Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 91 Sensor de calibración del eje 1 Pasador de posicionamiento, 68 mm Tornillo de fijación del Calibration Pendulum Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 92 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 93 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 94 Posición de referencia del IRB 260 e IRB 2400 xx0200000250 Calibration Pendulum situado en la posición de sensor de referencia Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 95 Sensor de calibración del eje 1 Pasador de posicionamiento, 68 mm Tornillo de fijación del Calibration Pendulum Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 96 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 97 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 98 3.2.5 Posiciones de montaje de los sensores de calibración, CalPend Continuación Eje 3 del IRB 260 xx0500002480 Sensor de calibración del eje 3 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 99 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 100 Sujeción con bola para fijar la barra de calibración ¡Atención! Asegúrese de fijar la barra de calibración en el extremo derecho del pasador del sensor. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 101 Posición de referencia de IRB 4400 e IRB 4450S xx0200000252 Calibration Pendulum situado en la posición de sensor de referencia Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 102 Sensor de calibración del eje 1 Pasador de posicionamiento, 68 mm Tornillo de fijación del Calibration Pendulum Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 103 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 104 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 105 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 106 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 107 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. xx1400001568 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 108 Eje 1 del IRB 6620LX La calibración para el eje 1 se describe en Manual del producto - IRB 6620LX. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 109 IRB 6600/6650, IRB 6650S, IRB 7600: 58 mm de longitud IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660: 68 mm de longitud Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 110 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 111 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 112 Gire hacia el interior el lado del adaptador de brida giratoria que encaja en la cavidad de la brida gira- toria. xx1400001644 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 113 No fuerce la carcasa del Pendulum late- ralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 114 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 115 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. xx1400001568 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 116 Calibration Pendulum como sensor de calibración del eje 1 Eje 2 IRB 6700 xx1400001432 Calibration Pendulum como sensor de calibración del eje 2 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 117 Para garantizar la exactitud del resultado del procedimiento, resulta esencial que se realice de una forma idéntica todas las veces. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 118 ¡Evite posibles holguras! Utilice papel de lija/tela de esmeril. xx1400001643 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 119 No fuerce la carcasa del Pendulum late- ralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 120 Calibration Pendulum situado en la posición de sensor de referencia. ¡ATEN- CIÓN! ¡El péndulo sólo se monta en una posición cada vez! Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 121 Calibration Pendulum situado en la posición de sensor de referencia. ¡ATEN- CIÓN! ¡El péndulo sólo se monta en una posición cada vez! Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 122 Pasador de posicionamiento (longitud 58 mm para el IRB 460, longitud 68 mm para el IRB 660 y el IRB 760) Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 123 No fuerce la carcasa del Pendulum lateralmente mientras aprieta el tornillo del Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 124 3.2.5 Posiciones de montaje de los sensores de calibración, CalPend Continuación Eje 3 - IRB 460, IRB 660, IRB 760 xx0500002473 Sensor de calibración del eje 3 Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 125 Orificio cónico de fijación en la brida giratoria ¡Atención! Asegúrese de fijar la barra de calibración en el extremo derecho del pasador del sensor. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 126 Barra de calibración, fijada entre el sensor y una sujeción con bola en el robot ¡Atención! Asegúrese de fijar la barra de calibración en el extremo derecho del pasador del sensor. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 127: Preparación Para Utilizar El Sensor En Los Ejes Del 1 Al 6, Calpend

    Tras la calibración del eje 1 (o del eje 6 en los modelos IRB 260, IRB 460, IRB 660 e IRB 760), libere el muelle comprimi- Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 128: Procedimiento Calibration Pendulum Ii En Flexpendant

    Si desea cancelar la ejecución de la rutina, seleccione Cancelar llamada rutina para devolver el puntero de programa a la línea de programa en la que se encontraba antes de seleccionar Llamar a rutina. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 129: Verificación De La Calibración

    IRB 1520ID: La etiqueta está situada en la carcasa de la caja reductora del eje 2. Retire todo el equipo de calibración del robot. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 130: Comprobación De La Posición De Sincronización

    Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posición de sincronización. Acción Nota En el menú ABB, toque Editor de programas. Cree un nuevo programa. Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi- miento y procedimientos).

  • Página 131: Reference Calibration

    RobotWare 5, existen versiones independientes con funcionamiento manual y que se detallan en una documentación separada incluida en la versión. Herramientas necesarias Consulte Equipos de calibración en la página Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 132: Prepare La Superficie De Referencia En La Herramienta

    ± 5º (puede montarse en una de las cuatro orientaciones posibles, con incrementos de 90º). Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 133 Prepare la superficie de referencia en la herramienta en la página 132. B Superficie de referencia en la base. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 134 132. B Superficie de referencia en la base. C Superficie de referencia en el eje 2. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 135: Definición De Valores De Referencia Para La Calibración De Los Ejes De 2 A 6

    2 a 6. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 136 Los valores de referencia se almacenan automáticamente en el controlador, como un archivo que tiene el mismo nombre que el número de serie del robot. El archivo se almacena en la carpeta Home. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 137: Preparación Para La Calibración, Refcal

    133. Calibre el robot. Consulte Calibración de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos en la página 138. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

  • Página 138: Calibración De Los Ejes De 2 A 6 Con Valores De Referencia Predefinidos

    Una vez finalizado el programa, retire todas las herramientas de calibración y vuelva a montar las cubiertas en las superficies de re- ferencia. Continúa en la página siguiente Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 139 3.3.5 Calibración de los ejes de 2 a 6 con valores de referencia predefinidos Continuación Acción Nota Devuelva el robot a la producción. Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 140 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
  • Página 141 132 herramientas, 42 almacenamiento, 47 valores de resolver cambiados, 15 calentamiento, 47 verificar calibración, 129 poner en marcha, 50 Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5 Revisión: S © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
  • Página 144 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2003-2007,2010-2018 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

Este manual también es adecuado para:

Irb 120Irb 140Irb 260Irb 460Irb 660Irb 760 ... Mostrar todo

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