21.4. Movimiento libre
Descripción
Habilitar Movimiento
libre
Consola portátil 3PE Para usar el botón de la CP 3PE para mover libremente el brazo robótico:
UR30
El Movimiento libre permite llevar manualmente el brazo robótico hasta las
posiciones y/o poses deseadas.
Las articulaciones se mueven con poca resistencia dado que se han
liberado los frenos. Mientras el brazo robótico se mueve manualmente, se
encuentra en el modo Movimiento libre (consulte
página 138).
La resistencia aumenta a medida que el brazo robótico en Movimiento libre
se acerca a un límite o plano predefinido (consulte
seguridad del software en la
Esto hace que al llevar el robot hasta la posición parezca pesado.
ADVERTENCIA
En caso de movimientos inesperados, pueden producirse
lesiones personales.
• Verifique que se use la carga configurada.
• Verifique que la carga correcta esté sujeta
correctamente a la brida de la herramienta.
Puede activar Movimiento libre de las formas siguientes:
• Uso de la consola portátil 3PE
• Uso de Movimiento libre en el robot (consulte
seguridad en la
• Use acciones de E/S (consulte
AVISO
Al habilitar «Movimiento libre» mientras se mueve el brazo
robótico, pueden producirse giros que causen fallos.
• No habilite «Movimiento libre» mientras empuja o
toca el robot.
1. Presione suave y rápidamente el botón 3PE, y luego presiónelo y
manténgalo presionado suavemente.
Ahora puede tirar del brazo robótico hasta llevarlo a la posición deseada,
mientras mantiene la presión suave sobre el botón.
página 159).
página 154)
25.4. Config. E/S en la
121
Operational mode en la
22.8. Restricciones de
22.7. E/S de
página 311)
Manual de usuario
