20. Tablas de funciones de seguridad
20.1. Tabla 1
SF# y Función de
seguridad
SF1
1,2,3,4
Parada de
emergencia (según
ISO 13850)
Manual de usuario
Descripción
Al pulsar el botón de
parada de emergencia en
1
la consola
o el botón de
parada de emergencia
externo (si se usa una
entrada de seguridad de
parada de emergencia),
se producirá una parada
3
de categoría 1
y se
desconectará la
alimentación de los
accionadores del robot y
la E/S de la herramienta.
1
Solicita
la parada de
todas las articulaciones
y, cuando llegan a un
estado de parada
supervisado, se
desconecta la
alimentación.
Para la calificación de
seguridad funcional
integrada con un sistema
de control externo
relacionado con la
seguridad o un
dispositivo de parada de
emergencia externo que
esté conectado con la
entrada Parada de
emergencia, añada el
PFH
de esta entrada
D
relacionada con la
seguridad al PFH
del
D
valor PFH
(menor que
D
1,8E-07) de esta función
de seguridad.
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
Parada de
Tol: --
PFH
categoría 1
07
(IEC 60204-1)
90
Afecta
D
Robot que
incluye la E/S
: 1,8E-
de la
D
herramienta
de robot
UR30
