Añadir un punto de
paso variable a un
programa de robot
Detalle
UR30
1. En la pestaña Programa, toque el menú básico
2. Añada un comando Mover
3. Seleccione el punto de paso generado automáticamente
a. Fíjese en que el selector se ha configurado automáticamente
como Posición fija.
b. Cambie el selector a Posición variable.
4. Seleccione la variable en el menú desplegable.
Se trata de un punto de paso con la posición dada por una variable, en
este caso pose_calculada .
La variable tiene que ser una pose como var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].
Las tres primeras son x,y,z , y las tres últimas son la orientación
especificada como un vector de rotación proporcionado por el vector
rx,ry,rz .
La longitud del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector
en sí proporciona el eje sobre el que rotar.
La posición siempre se da en relación con un marco de referencia o
sistema de coordenadas, definido por la función seleccionada.
Si se establece un radio de transición en un punto de paso fijo, y los
puntos de paso anteriores y posteriores son variables, o bien si el radio de
transición se establece en un punto de paso variable, no se comprobará si
se ha superpuesto el radio de transición (consulte
opuesta).
Si al ejecutar el programa el radio de transición se solapa en un punto, el
robot lo ignorará y pasará al siguiente.
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