Tipo de modo de
fuerza
UR30
Los tipos de modo de fuerza, enumerados a continuación, determinan
cómo se interpreta la función seleccionada.
• Simple: solo se adaptará un eje en el modo de fuerza. La fuerza a lo
largo de este eje se puede ajustar. La fuerza deseada siempre se
aplicará a lo largo del eje z de la función seleccionada. Sin embargo,
en el caso de coordenadas de línea, será a lo largo del eje y.
• Marco: el tipo Marco permite un uso más avanzado. Aquí pueden
seleccionarse de forma independiente la adaptabilidad y las fuerzas
en los seis grados de libertad.
• Punto: al seleccionar Punto, el marco de la tarea tiene el eje Y
apuntando desde el PCH del robot hacia el origen de la función
seleccionada. La distancia entre el PCH del robot y el punto de
partida de la función seleccionada ha de ser al menos de 10 mm. El
marco de tarea cambia durante el tiempo de ejecución a medida que
lo hace la posición del PCH del robot. El eje x y el eje z del marco de
tarea dependen de la orientación original de la función
seleccionada.
• Movimiento: «Movimiento» significa que el marco de la tarea
cambiará la dirección del movimiento del PCH. El eje x del marco de
tarea será la proyección de la dirección del movimiento del PCH
sobre el plano formado por los ejes x e y de la función seleccionada.
El eje Y será perpendicular al movimiento del brazo robótico, y
estará en el plano X-Y de la función seleccionada. Esto puede
resultar útil al desbarbar a lo largo de una trayectoria completa
donde haga falta una fuerza perpendicular al movimiento del PCH.
Cuando el brazo robótico no se está moviendo: si se entra en modo
de fuerza con el brazo robótico quieto, no habrá ejes conformes
hasta que la velocidad del PCH sea superior a cero. Si
posteriormente, aún en modo de fuerza, el brazo robótico vuelve a
estar quieto, el marco de tarea tendrá la misma orientación que la
última vez que la velocidad del PCH fue mayor que cero.
En estos tres últimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo
de ejecución en la ficha Gráficos (consulte ), cuando el robot está
funcionando en modo de fuerza.
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Manual de usuario
