Agregar hasta
Descripción
Expresión
UR30
El nodo de programa Hasta define un criterio de parada de un movimiento.
Puede añadir nodos Hasta desde los comandos Dirección y Punto de paso.
Solo puede añadir un nodo de dirección a un MovimientoL y MovimientoP.
El robot se mueve por una ruta y para cuando detecta contacto.
Puede añadir varios criterios de parada a un único movimiento. El
movimiento se para cuando se cumple la primera condición Hasta.
Puede añadir varios comandos Añadir hasta uno tras otro, porque puede
haber varias condiciones que deben cumplirse antes de que se realice o
ejecute una acción.
• Distancia
• Contacto de herramienta (consulte
página 238)
• Expresión
• Entrada de E/S:
• Añadir acción
Este nodo utiliza una expresión de programa personalizada para detener
el movimiento del robot. También puede utilizar una expresión para
especificar una condición de parada.
Las condiciones de parada también se pueden especificar utilizando
variables y funciones de script.
24.7.3. Dirección en la
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Manual de usuario
