Señales de entrada
UR30
Las siguientes funciones de seguridad se pueden utilizar con las señales
de entrada:
Parada de emergencia del sistema
Es un botón de parada de emergencia alternativo al de la consola
portátil, que ofrece la misma funcionalidad si el dispositivo cumple con
ISO 13850.
Reducido
Todos los límites de seguridad pueden aplicarse mientras el robot usa
una configuración Normal o Reducida (consulte
seguridad del software en la
señal baja enviada a las entradas hace que el sistema de seguridad
cambie a la configuración reducida. El brazo robótico reduce la
velocidad para cumplir con los parámetros reducidos.
El sistema de seguridad garantiza que el robot se encuentre dentro de
los límites reducidos menos de 0,5 s después de que se activen las
entradas. Si el brazo robótico sigue incumpliendo alguno de los límites
reducidos, se activará una parada de categoría 0.
Los planos activadores también pueden causar una transición a la
configuración reducida. El sistema de seguridad cambia a la
configuración normal del mismo modo.
Dispositivo activador de 3 posiciones
En el Modo manual, debe haber presente un dispositivo activador de 3
posiciones, que se debe presionar y mantener en la posición semi-
presionada para mover el robot.
Si usa un dispositivo activador de 3 posiciones integrado, debe
mantener el botón presionado en la posición media para mover el
robot.
Movimiento libre en el robot
Puede configurar la entrada de Movimiento libre para habilitar y usar
Movimiento libre sin pulsar el botón Movimiento libre o una CP
estándar, o bien sin tener que mantener pulsado ligeramente ninguno
de los botones en la CP 3PE. Consulte
el robot» para mover libremente brazo robótico: en la
página 148). Cuando se configura, una
Para usar «Movimiento libre en
155
22.5. Modos de
página 122.
Manual de usuario
