Seleccione la
función y la
dirección
Movimiento de
dirección
Vector de dirección
24.7.4. Esperar
Descripción
Añadir un comando
No esperar a un
programa de robot
Manual de usuario
Diferencia entre la función compartida y la BASE/HERRAMIENTA
Diferencia entre la dirección y la escritura del vector de dirección
Los vectores de dirección definen una expresión de código personalizada
que se resuelve en un vector unitario.
Existen varias formas de detener un movimiento de dirección.
En el campo Dirección, toque el botón Añadir hasta para definir y añadir
los criterios de parada a su árbol de programa.
Los ajustes del vector de dirección le permiten definir la dirección del
vector para el movimiento lineal. Use Velocidad de la herramienta y
Aceleración de la herramienta para lo siguiente:
• para definir el movimiento lineal relativo a varios ejes de
coordenadas
• para calcular la dirección como expresión matemática
El comando Esperar ofrece mayor control sobre el comportamiento del
robot. El comando Esperar pausa el movimiento del robot cuando se
introducen nuevas entradas en el programa.
Puede añadir un comando Esperar a un programa con sensores externos
para que el robot espere a que se active uno de los sensores antes de que
continúe el programa.
Cuando añade un comando Esperar a su árbol de programa, el panel
Esperar aparece a la derecha de la pantalla.
Vea las secciones siguientes para más información sobre cómo utilizar el
comando Esperar:
El robot se pausa utilizando distintos comandos de espera.
Vea los tipos de comandos de espera a continuación.
El comando No esperar permite al robot no hacer nada antes de seguir
ejecutando un programa. No hay pausa antes de la nueva entrada.
240
UR30
