Tabla de contenido
20. Tablas de funciones de seguridad
SF# y Función de
seguridad
SF5
Designado con
varios nombres:
•
Límite de
pose
•
Límite de
herramienta
•
Límite de
orientación
•
Planos de
seguridad
•
Límites de
seguridad
SF6
Límite de velocidad
de PCH & codo
Manual de usuario
Descripción
Supervisa la pose de
PCH (posición y
orientación) y evitará
superar un plano de
seguridad o un límite de
pose de PCH. Se pueden
usar varios límites de
poses (brida de la
herramienta, codo y
hasta 2 puntos de
desplazamiento de la
herramienta
configurables con un
radio). La orientación
está restringida por la
desviación de la
dirección del eje Z de la
función de la brida de la
herramienta O de la
PCH. Esta función de
seguridad consta de dos
partes. Una son los
planos de seguridad para
limitar las posibles
posiciones de PCH. La
segunda es el límite de
orientación de PCH, que
se introduce como una
dirección permitida y una
tolerancia. Esto
proporciona al PCH y a la
muñeca zonas de
inclusión/exclusión
debido a los planos de
seguridad.
Supervisa la velocidad
del PCH y codo para
evitar superar un límite
de velocidad.
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
No permitirá
que un
movimiento
supere ningún
ajuste de
límite. La
velocidad o los
pares se
pueden reducir
Tol: 3 ° 40
para que el
mm
movimiento no
PFH
supere ningún
07
límite. Se
pondrá en
marcha una
parada de
robot para
evitar superar
cualquier
límite. No
permitirá que
un movimiento
supere ningún
ajuste de
límite.
Tol: 50 mm/s
PFH
07
94
Afecta
D
PCH
Brida de la
: 1,8E-
herramienta
D
Codo
: 1,8E-
PCH
D
UR30
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