26.1. Pantalla de editor de pose
Descripción
Robot
UR30
Una vez que accede a la pantalla de Editor de pose, puede configurar de
manera precisa posiciones de junta objetivo o una pose objetivo (posición y
orientación) para el TCP. Nota: esta pantalla está en modo sin conexión y
no controla el brazo robótico directamente.
La imagen 3D muestra la posición actual del brazo robótico. La sombra
muestra la posición objetivo del brazo robótico controlada por los valores
especificados en la pantalla. Pulse en los iconos de lupa para acercar o
alejar, o bien deslice el dedo para cambiar la vista.
Si la posición de destino especificada del PCH del robot está cerca de un
plano de activación o un plano de seguridad, o bien si la orientación de la
herramienta del robot está cerca del límite de orientación de la herramienta
(consulte
Modos de planos de seguridad en la
una representación en 3D del límite próximo. Los planos de seguridad se
visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que representa la
normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el
PCH del robot. Los planos de activación se muestran en azul y verde, y
una flecha pequeña indica el lado del plano donde están activos los límites
del modo Normal (consulte
página 148). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un
cono esférico junto con un vector que indica la orientación actual de la
herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida
para la orientación de la herramienta (vector). Cuando el PCH del robot
objetivo ya no está cerca del límite, la representación 3D desaparece. Si el
PCH objetivo no respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el
límite se verá en rojo.
22.5. Modos de seguridad del software en la
359
página 160), se mostrará
Manual de usuario
