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SF# y Función de
seguridad
SF7
Límite de fuerza
(PCH)
Límite de momento
SF8
UR30
Descripción
El límite de fuerza es la
fuerza ejercida por el
robot en el PCH (punto
central de la herramienta)
y en el "codo". La función
de seguridad calcula
continuamente los pares
permitidos en cada
articulación para
mantenerse dentro del
límite de fuerza definido
para el PCH y el codo.
Las articulaciones
controlan su salida de par
para mantenerse dentro
del intervalo de par de
torsión permitido. Esto
significa que las fuerzas
en PCH o codo
permanecerán dentro del
límite de fuerza definido.
Cuando la SF del límite
de fuerza provoca una
parada supervisada, el
robot se detendrá, y
luego «retrocederá» a
una posición donde no se
supere el límite de fuerza.
Luego, se detendrá de
nuevo.
El límite de momento es
muy útil para limitar los
impactos transitorios. El
límite de momento afecta
a todo el robot.
20. Tablas de funciones de seguridad
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
No permitirá
que un
movimiento
supere ningún
ajuste de
límite. La
velocidad o los
pares se
pueden reducir
Tol: 25 N
para que el
PFH
movimiento no
07
supere ningún
límite. Se
pondrá en
marcha una
parada de
robot para
evitar superar
cualquier
límite. No
permitirá que
un movimiento
supere ningún
ajuste de
límite.
Tol: 3 kg m/s
PFH
07
95
Afecta
D
: 1,8E-
PCH
D
: 1,8E-
Robot
D
Manual de usuario
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