Tabla de contenido
Función de
seguridad
ENTRADA de
dispositivo
activador de 3
posiciones
ENTRADA de
interruptor de modo
ENTRADA
FREEDRIVE
UR30
Descripción
Cuando las conexiones externas del dispositivo
activador son bajas, se inicia una parada de
seguridad (SF2). Recomendación: Úselo con un
interruptor de modo como entrada de seguridad. Si
no se usa un interruptor de modo y se conecta a las
entradas de seguridad, el modo del robot se
determinará por la interfaz de usuario. Si la interfaz
de usuario está en:
• «modo en ejecución», el dispositivo de
activación no estará activo.
• «modo programación», el dispositivo
activador estará activo. Es posible utilizar la
protección con contraseña para cambiar el
modo mediante la interfaz de usuario.
Cuando las conexiones externas son bajas, se
aplica el modo de funcionamiento (funcionamiento
automático/en ejecución en el modo automático).
Cuando son altas, el modo es
«programación/enseñanza». Recomendación:
Usar con un dispositivo activador, por ejemplo, una
consola portátil de UR e-Series con un dispositivo
activador de 3 posiciones integrado.
Cuando se esté en la consola o el programa, la
velocidad inicial del PCH y del codo estará limitada
a 250 mm/s. La velocidad se puede incrementar de
forma manual si se usa la «barra deslizante de
velocidad» de la interfaz de usuario de la consola.
Pero, al activar el dispositivo activador, el límite de
velocidad se restablecerá a 250 mm/s.
Recomendación: Utilizar con 3PE TP y/o
ENTRADA de dispositivo habilitador de 3
posiciones. Cuando la ENTRADA DE Freedrive es
Alta, el robot solo entrará en Freedrive si se
cumplen las siguientes condiciones:
• El botón 3PE TP no está pulsado
• ENTRADA del dispositivo habilitador de 3
posiciones no configurada o no pulsada
(ENTRADA baja)
20. Tablas de funciones de seguridad
103
PFH
Afecta
D
Menos de
1,8E-07
Robot
Entrada a
SF2
Menos de
1,8E-07
Robot
Entrada a
SF2
Menos de
1,8E-07
Robot
Entrada a
SF2
Manual de usuario
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