Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación página 391

Programación de los ángulos de eje (TU=)
Para ejecutar posicionamientos unívocos en ángulos de eje < ±360 grados se debe
programar esta información con el comando "TU=".
Los ejes se desplazan por el trayecto más corto:
• cuando no se programa en ninguna posición TU
• para ejes con una zona de desplazamiento > ±360 grados.
Ejemplo:
A la posición de destino indicada en la figura se puede ir en sentido negativo o positivo. En la
dirección A1 se programa el sentido.
A1=225°, TU=bit 0, → sentido positivo
A1= − 135°, TU=bit 1, → sentido negativo
Figura 6-7
Ejemplo de evaluación de TU para transformada genérica de 5/6 ejes y posiciones de
destino
Para cada eje que se ve afectado por la transformada, la variable TU contiene un bit que
muestra el sentido de desplazamiento. La asignación de los bits de TU corresponde a la vista
de eje de canal de los ejes giratorios. La información de TU sólo se evalúa para los 3 ejes
giratorios posibles como máximo que se ven afectados por la transformada:
Bit0: eje 1, bit TU = 0: 0 grados <= ángulo del eje giratorio < 360 grados
Bit1: eje 2, bit TU = 1: –360 grados < ángulo del eje giratorio < 0 grados
La posición inicial de un eje giratorio es C = 0; mediante la programación de C = 270 el eje
giratorio se desplaza hasta las siguientes posiciones de destino:
C = 270: bit TU 0, sentido de giro positivo
C = –90: bit TU 1, sentido de giro negativo
Preparación del trabajo
Manual de programación, 09/2011, 6FC5398-2BP40-2EA0
Transformadas
6.9 Desplazamiento PTP cartesiano
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