Cinemática Especial Sc De 3 Ejes - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Transformación cinemática para manejo
Tabla 13-25 Datos de configuración para cinemáticas especiales SC de 2 ejes, continuación
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
SC = Sistema de coordenadas
Cinemática especial SC de 3 ejes
Esta secuencia cinemática especial dispone de 2 grados de libertad cartesianos y de un
grado de libertad para la orientación. Este tipo de cinemática tiene el identificador DM
"Special kinematic type = 4".
DM: Trama entre SC del
punto del pié e interno
(componente de posición)[2]
Figura 13-25 Cinemática especial SC de 3 ejes
Tabla 13-26 Datos de configuración para cinemáticas especiales SC de 3 ejes
Clase cinemática
Tipo cinemático especial
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
Colocación de mano (componente de posición)
Colocación de mano (componente de rotación)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
13-60
Dato de máquina
DM: Colocación de mano
(componente de posición)[0]
z
IRO
2
z
RO
1
Dato de máquina
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
DM: Trama entre SC del punto del pié
y de brida (componente de posición)[0]
y
FL
y
Z
HP
IRO
x
3 X
IRO
HP
Y
y HP
RO
x
RO
Valor
[0,0 , 0,0]
[400,0 , 500,0]
[0,0 , 0,0 , 300,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
y
x
TCS
TCS
z
x
TCS
FL
z
FL
Valor
2
4
3
2
[1, 3, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , 400,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[400,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , –90,0]
[200,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , –90,0 , 180,0]
A5E00176151-01