Cinemáticas De Brazo Articulado De 4 Ejes (Nr) - Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual

Transformación cinemática para manejo
Cinemáticas de brazo articulado de 4 ejes (NR)
NR
Figura 13-23 Cinemáticas NR de 4 ejes
Tabla 13-24 Datos de configuración para cinemáticas NR de 4 ejes
Clase cinemática
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Eje 4 paralelo/antiparalelo al último eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
Colocación de mano (componente de posición)
Colocación de mano (componente de rotación)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
13-58
DM: Longitud
eje básico A
z
IRO
y
IRO
x
2
IRO
1
z
y
RO
DM: Longitud
RO
eje básico B
x
RO
Dato de máquina
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
DM: Colocación de mano
(componente de posición)[0]
r
3
z
q
HP
3
p
x
3 3 4
HP
y
HP
DM: Trama entre el SC del
punto de la mano y la brida
(componente de posición)[0]
y
FL
x
FL
z
FL
x
y
TCS
TCS
z
TCS
Valor
1
4
3
1
[3, 3, 3, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
[0,0 , 0,0 , 0,0 , 0,0]
[300,0 , 300,0]
[0,0 , 0,0 , 500,0]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[300,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , –90,0]
[200,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , –90,0 , 180,0]
A5E00176151-01