Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 667

DM: Identificador de eje básico = 1
2
1
SS
Y
Z
IRO
SS: Pórtico (gantry) (3 ejes lineales, rectangular)
DM: Identificador de eje básico = 2
Z
IRO
Y
IRO
X
IRO
CC
A
CC: SCARA (1 eje lineal, 2 ejes rotatorios (paralelo))
DM: Identificador de eje básico = 3
Z
IRO
Y
IRO
X
2
IRO
1
NR
A
NR: Brazo articulado (3 ejes rotatorios (2 ejes paralelos))
DM: Identificador de eje básico = 5
RR: Brazo articulado (1 eje lineal, 2 ejes rotatorios (perpendicular))
Figura 13-7 Vista general de las configuraciones de ejes básicos contenidas en el paquete de transformación
cinemática para manejo
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
r
3
q
3
p
3
3
IRO
X
IRO
r
3
q
3
p
2
3
3
B
r
3
q
3
p
3
3
B
Z
IRO
Y
IRO
X
2
IRO
RR
1
A
Transformación cinemática para manejo
DM: Identificador
de eje básico = 6
Z
IRO
Y
X
CS
1
CS: SCARA
(2 ejes lineales, 1 eje rotatorio (eje de giro))
DM: Identificador de eje básico = 4
Z
IRO
Y
IRO
X
IRO
SC
A
SC: SCARA
(2 ejes lineales, 1 eje rotatorio (eje basculante))
DM: Identificador de eje básico = 7
B
NN
Y
1
Z
IRO
NN: Brazo articulado (3 ejes rotatorios)
r
3
q
3
3 p
3
r
3
q
3
p
3
IRO
2
IRO
A
r
3
q
3
p
3
A
q
3
p
3
r
3
3
2
IRO
X
IRO
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