Siemens SIMATIC FM 357-2 Manual página 677

Tipos CC
CC
Figura 13-13 Cinemáticas CC de 3 ejes
Tabla 13-14 Datos de configuración para cinemáticas CC de 3 ejes
Clase cinemática
Número de ejes transformados
Identificador de eje básico
Tipo de eje para la transformación
Reordenación de ejes
Adaptación del sentido de rotación físico y matemático
Desfase entre el origen matemático y mecánico
Longitudes de eje básico A y B
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié e interno (componente de rotación)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de posición)
Trama entre SC del punto del pié y de brida (componente de rotación)
SC = sistema de coordenadas
Módulo de posicionamiento multieje FM 357-2 para servoaccionamientos y motores paso a paso
A5E00176151-01
DM: Longitud eje básico
A B
Y
IRO
X
IRO
Z
IRO Z
HP
2
1
Z Y
RO RO
X
RO
Dato de máquina
Transformación cinemática para manejo
DM: Trama entre sist. coordenadas punto
de mano/brida (componente de posición)[0]
Z
FL
Y Y
HP FL
X
FL
X
HP
Z
WZ
3
Y
WZ
X
WZ
Valor
1
3
2
[1, 3, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
[0,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 300,0]
[0,0 , 0,0 , 500,0]
[0,0 , 0,0 , 90,0]
[200,0 , 0,0 , 0,0]
[0,0 , 0,0 , –90,0]
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