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10.5.3.3 Datos del robot
Descripción general
La etiqueta Robot contiene información sobre el robot.
Nombre
La etiqueta name es ROB_1 para un controlador con solo un manipulador. Para un
sistema MultiMove el nombre del robot siguiente es ROB_2.
Según se mueve el robot
Para robots montados sobre guías, la etiqueta movedBy especifica el nombre del
eje externo que mueve el robot.
Base de coordenadas de la base
La etiqueta Baseframe especifica la posición de montaje del robot respecto al
sistema de coordenadas mundo del controlador.
Al importar un archivo de configuración de geometría de SafeMove en Visual
SafeMove, los valores del bastidor de la base contenidas en el archivo se
reemplazarán con los del bastidor de la base del controlador conectado al crear
la configuración de seguridad completa. Al exportar el archivo, la etiqueta
Baseframe contendrá los valores del bastidor de la base real del robot conectado.
Offset de codo
La etiqueta ElbowOffset define el punto del codo del robot cuya velocidad está
siendo monitorizada. Debe ser el punto más alto del brazo superior incluido los
paquetes de cable o los equipos adicionales.
Geometría del brazo superior
La etiqueta UpperArmGeometry define el encapsulado del brazo superior.
El brazo superior puede encapsularse, de forma opcional, con hasta dos formas
llamadas volúmenes de barrido de esfera, y se usa en combinación con un
encapsulado de herramienta para la función Tool Position Supervision. Las formas
deben incluir el brazo superior del robot incluidos los paquetes de cables o equipos
adicionales montados sobre el brazo. El punto de referencia de la geometría es el
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
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10 Información de referencia
10.5.3.3 Datos del robot
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