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6 Configuración de SafeMove
6.10 Configuración de las herramientas
6.10 Configuración de las herramientas
Acerca de la configuración de herramientas
Cada herramienta de SafeMove puede tener una de las posibilidades siguientes,
o ambas:
Es posible definir hasta 16 herramientas de SafeMove por cada Drive Module en
caso de que se utilice un intercambiador de herramientas. Se utilizan señales de
entrada para especificar qué herramienta se está usando. Para configurar más de
una herramienta en SafeMove, es necesario especificar una señal de activación
para cada herramienta (si se configura la primera herramienta como activa
permanentemente, no es posible crear ninguna nueva herramienta).
Orientación de formas de herramienta
El usuario puede ajustar la orientación de las formas que rodean a la herramienta
mediante ángulos Euler ZYX. Esta rotación también se encuentra en el informe de
seguridad.
La misma rotación puede describirse como ángulos Euler ZYX de distintas formas.
Por ejemplo, los ángulos Euler ZYX (90, 90, 0) suponen la misma rotación que (0,
90, -90). El control de orientación actualiza los ángulos Euler inmediatamente
cuando el usuario ha terminado de editar la orientación, lo que puede provocar
que los ángulos Euler cambien a otra representación de la misma rotación.
La representación matemática subyacente de la rotación en el controlador se
realiza en forma de cuaternio, que presenta una única representación.
Creación de una herramienta de SafeMove
Creación automática de una herramienta de SafeMove
En la cinta SafeMove, haga clic en Herramienta, seleccione Encapsular y, a
continuación, seleccione la herramienta que desee representar con una herramienta
de SafeMove. De esta forma creará 8 puntos de supervisión de velocidad alrededor
de la herramienta, además de crear una geometría alrededor de la herramienta.
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•
Hasta 4 formas alrededor de la herramienta. Se utilizan con la función Tool
Position Supervision, que supervisa que ninguna parte de la forma quede
fuera de su zona permitida.
•
Hasta 8 puntos de supervisión de velocidad. La función Tool Speed
Supervision siempre supervisa que el TCP y el codo del robot no se muevan
más rápido que la velocidad permitida. Al añadir puntos de supervisión de
velocidad, Tool Speed Supervision supervisa también estos puntos. Si hay
puntos de supervisión de velocidad alrededor de la herramienta, ninguna
parte de la herramienta puede moverse más rápido que la velocidad máxima
permitida.
Nota
La herramienta debe estar definida correctamente en RobotStudio para que la
encapsulación automática funcione.
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Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
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