Página 1 ABB Robotics Manual del operador IRC5 con FlexPendant...
Página 2 Trace back information: Workspace R11-2 version a3 Checked in 2011-10-19 Skribenta version 774...
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
Ejemplos de acciones ..................3.3.1 Acerca de los ejemplos de acciones ............3.3.2 Puesta en marcha del sistema ..............3.3.3 Movimiento .................... 3.3.4 Utilización de programas de RAPID ............3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 6 Selección de la orientación de la herramienta ..........5.6.5 Movimiento eje por eje ................5.6.6 Selección del sistema de coordenadas ............5.6.7 Bloqueo del joystick en direcciones concretas ..........5.6.8 Movimiento incremental para posicionamientos exactos ......... 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7 6.10.1 Ejecución de una rutina de servicio ............6.10.2 Rutina de servicio de desactivación de baterías ..........6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rutina de servicio ........6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rutina de servicio ......3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 8 10.4 Sistemas instalados ................... 10.4.1 Administración de sistemas instalados ............10.5 Copia de seguridad y restauración de sistemas ............10.5.1 ¿Qué se guarda en la copia de seguridad? ..........3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 9 13.7 ¿Qué es un sistema de coordenadas? ..............13.8 ¿Qué es una aplicación de RAPID? ..............13.9 ¿Qué es la generación de la imagen especular? ............. 13.10 ¿Qué es una matriz de datos? ................Índice 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 11: Descripción General Del Manual
Requisitos previos El lector deberá: • Estar familiarizado con los conceptos descritos en Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 12 Publicado con RobotWare 5.10. Algunos cambios en el Editor de programas, menús Editar y Depurar. Algu- nos cambios en el menú Configuración rápida, Unidad mecánica. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 13 Eliminado el capítulo Creación de categorías de E/S, la información de cate- gorías está ahora disponible en Configuración de E/S en la página 297. Actualizada la secciónCómo añadir AliasIO en la página 300. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 14 Añadida una nota a la sección Configuración de la conexión de red en la página 74 para indicar que no deben usarse ceros iniciales en los ajustes de IP. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 15: Documentación Del Producto, M2004
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004.
Página 16 Información de seguridad general • Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio • Introducción a RAPID • IRC5 con FlexPendant • RobotStudio • Solución de problemas para el controlador y el manipulador. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 17: Seguridad
No trata cómo diseñar su sistema de seguridad ni cómo instalar los equipos relacionados con la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el sistema de robot. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 18: Normas De Seguridad Aplicables
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 19 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment (opción 429-1) CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments (opción 429-1) 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 21 NOTA Describe hechos y situaciones importantes. xx0100000004 RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. xx0100000098 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 22: Símbolos De Seguridad De Los Adhesivos Del Manipulador
Prohibición Se utiliza en combinaciones con otros símbolos. xx0900000839 Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 23 Esto significa que el brazo del manipulador puede precipitarse. xx0900000808 Riesgo de volcado al aflojar los pernos El manipulador puede volcar si los pernos no están apretados de forma segura. xx0900000810 Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 24 Riesgo de calor que puede provocar quemaduras. xx0900000818 Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada. xx0900000819 xx1000001141 Botones de liberación de frenos xx0900000820 xx1000001140 Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 25 Aceite Puede usarse en combinación con una prohibición si no se permite el uso de aceite. xx0900000823 Tope mecánico xx0900000824 Sin tope mecánico xx1000001144 Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 26 Advierte de que este componente está presurizado. Normal- mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión. xx0900000826 Apagar con el mando Utilice el interruptor de alimentación del controlador. xx0900000827 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 27: Peligro
Eliminación Dual Cabinet Controller Acción Nota/figura Apague el interruptor principal del Drive Module. xx0600002783 K: Interruptor principal, Drive Module Apague el interruptor principal del Control A: Interruptor principal, Control Module Module. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 28: Peligro: ¡Los Manipuladores En Movimiento Son Potencialmente Letales
Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ningu- na persona dentro del área de trabajo del manipulador. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 29: Peligro: ¡Los Robots Que No Tienen Sus Frenos De Retención De Ejes Son Potencialmente Letales
PELIGRO ¡No se sitúe bajo ninguna circunstancia debajo de ninguno de los ejes del robot! 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 30: Aviso
Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31 La ubicación del botón para muñequera se muestra en la figura siguiente. IRC5 El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina superior derecha. xx0500002171 Botón de conexión para la muñequera antiestática 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32: Qué Es Un Paro De Emergencia
Para saber cómo realizar paros de programa normales, consulte la sección ¿Qué es un paro de emergencia? en la página Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 33 Controller). También pueden existir otros tipos de paros de emergencia en su manipulador. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de manipulador. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: Qué Es Un Paro De Seguridad
Si el paro es de tipo..está clasificado como... No controlado Categoría 0 (cero) Controlado Categoría 1 Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 35 Desconecta la alimentación de accionamiento en todos los modos de funcionamiento. Concebido para equipos externos. Nota Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 37 1 Seguridad 1.3.7 ¿En qué consiste la protección? Continuación Nota Utilice el paro de programa normal para todos los demás tipos de paro. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38: Uso Seguro Del Flexpendant
La función botón sólo puede usarse en el modo manual. La forma de usar la función hold-to-run se describe en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 39: Cómo Enfrentarse A Una Emergencia
Si el manipulador provoca lesiones a personas o daños a los equipos mecánicos. Pulsador de paro de emergencia del FlexPendant xx0300000449 Botón de paro de emergencia Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40 Sin embargo, éste puede no ser el caso en función del diseño de su planta. xx0600003423 Pulsador de paro de emergencia, Single Cabinet Controller xx0600003424 Pulsador de paro de emergencia, Dual Cabinet Controller Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 41 Es posible que la persona que diseñó el centro de producción haya situado dispositivos de paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber dónde se encuentran. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42: Liberación De Los Frenos De Retención Del Robot
Una vez más, compruebe que los daños sufridos por los objetos que han quedado enredados no se agraven al liberar los frenos. Presione el botón de liberación de frenos adecuado para liberar el freno correspon- diente. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 43: Extinción De Incendios
Elección del tipo de extintor Utilice siempre extintores de dióxido de carbono para la extinción de incendios en equipos eléctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 44: Recuperación De Paros De Emergencia
Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de emergencia. Presione el botón Motores ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de emergencia. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 45 Motors ON está situado en el Control Module. Si su sistema de manipulador utiliza otro tipo de armario de control, el botón Motors ON puede tener un aspecto distinto al de la figura siguiente. xx0600003430 Botón Motores ON 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 46: Regreso A La Trayectoria Programada
Para obtener más información, consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, sección TemaController - TipoPath Return Region. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 47: Cómo Trabajar De Una Forma Segura
En esta sección se recomiendan las reglas de comportamiento básicas que debe seguir como usuario del sistema de robot. Sin embargo, es imposible tratar todas y cada una de las situaciones concretas que pueden darse. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 48: Para Su Propia Seguridad
Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que funciona correctamente si utiliza un cable de conexión personalizado. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49: Manejo Del Flexpendant
¡CUIDADO! Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda ser confundido con uno conectado al controlador. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 50 Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitación, asegúrese de esperar a que el sistema pase al estado Motors OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo contrario, se generará un mensaje de error. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 51: Herramientas De Seguridad
Es posible limitar el área de trabajo del robot mediante topes mecánicos, funciones de software o una combinación de ambos. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 52: Seguridad En El Modo Manual A Velocidad Reducida Y El Modo Manual A Máxima Velocidad
Tanto en la posición en la que el pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, el robot está inmovilizado. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 53 La función hold-to-run permite la ejecución paso a paso o la ejecución continua en el modo manual a máxima velocidad. Recuerde que el movimiento no requiere la función hold-to-run, independientemente del modo de funcionamiento. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 54: Seguridad Durante El Modo Automático
Un robot de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del robot de la producción también implica la retirada de un banco de trabajo y de un robot de manejo de materiales para evitar el peligro de lesiones. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 55: Bienvenido Al Flexpendant
La mayoría de las opciones están descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 56: Qué Es Un Flexpendant
Sin embargo, la opción de pulsador de hot plug hace posible la desconexión del FlexPendant en el modo automático y seguir trabajando sin él. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 57 Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoria USB se muestra como la unidad /USB:Extraíble en las ventanas de diálogo y en FlexPendant Explorer. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 58 Botón INICIAR. Inicia la ejecución del programa. Botón AVANZAR un paso. Ejecuta una instrucción hacia delante al presionar el botón. Botón DETENER. Detiene la ejecución del programa. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 59 Para obtener más información para la adaptación del FlexPendant a las personas zurdas, consulte Adaptación del FlexPendant para usuarios zurdos en la página 367.. en0400000913 Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 60 Menú ABB Ventana de operador Barra de estado Botón Cerrar Barra de tareas Menú de configuración rápida Menú ABB El menú ABB permite seleccionar los elementos siguientes: • HotEdit • Entradas y salidas • Movimiento • Ventana de producción •...
Página 61 Al tocar el botón Cerrar se cierra la vista o aplicación que esté activa actualmente. Barra de tareas Puede abrir varias vistas desde el menú ABB, pero sólo trabajar con una cada vez. La barra de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entre ellas.
Página 62 El cambio de uno de los idiomas instalados a otro se realiza fácilmente. Para más información acerca del cambio de idioma, consulte Selección de otro idioma en la página 371. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 63: Qué Es Un Controlador Irc5
Control Module, Dual Cabinet Controller Drive Module, Dual Cabinet Controller Single Cabinet Controller Información relacionada Product manual - IRC5. Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller. Manual de aplicaciones - MultiMove. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 64: Qué Es Robotstudio
1 Creación, instalación y mantenimiento de sistemas con ayuda de System Builder. Programación y edición basadas en textos, con el Editor de programas. 2 Administrador de archivos para el controlador. 3 Administración del User Authorization System. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 65: Cuándo Debe Utilizar El Flexpendant Y Robotstudio
El FlexPendant. del controlador en archivos almacenados en el controlador Transferir archivos entre el controlador y las RobotStudio o el FlexPendant. unidades de red. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 66 Instalar un sistema en un controla- El FlexPendant. dor desde una memoria USB. Calibración Para... Utilice... Calibrar la base de coordenadas de la base, El FlexPendant etc. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67 Uso recomendado... Para obtener más detalles, consulte Referencia del docu- el manual... mento FlexPendant Manual del operador - IRC5 con 3HAC16590-5 FlexPendant RobotStudio Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 68: Botones Y Puertos Del Controlador
Puerto de servicio para PC (opción) Contador de tiempo de funcionamiento (opción) Toma de servicio 115/230 V, 200 W (opción) Hot plug botón (opción) Conector para FlexPendant Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 69 2 Bienvenido al FlexPendant 2.6 Botones y puertos del controlador Continuación Información relacionada Product manual - IRC5. Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller. Operating manual - Trouble shooting-IRC5. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 71: Procedimientos Iniciales
Este capítulo describe cómo conectar el FlexPendant al controlador y cómo configurar conexiones de red. También presenta distintas tareas realizadas frecuentemente con el FlexPendant, descritas como ejemplos de acciones. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72: Conexiones
276. Inserte el conector del cable del FlexPen- dant. Apriete firmemente el anillo de bloqueo del conector, girándolo en el sentido de las agujas del reloj. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 73: Desconexión De Un Flexpendant
FlexPendant, se dispara el estado de paro de emergencia. Desatornille el conector del cable en el sentido contrario a las agujas del reloj. Guarde el FlexPendant en un lugar seguro y alejado de cualquier sistema de robot. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 74: Configuración De La Conexión De Red
(arranque X-Start) en la página 322. En Boot Application, toque Settings. Aparece la ventana de diálogo Network Connection (Conexión de red). Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 75 Toque OK para guardar el nuevo valor. En Boot Application, toque Restart Contro- ller para reiniciar el controlador y utilizar la nueva configuración. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 76: Ejemplos De Acciones
Ejecución en producción en la página 265. La información relacionada también se encuentra en otros manuales: • Manual del operador - RobotStudio • Product manual - IRC5 • Operating manual - Trouble shooting-IRC5 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77: Puesta En Marcha Del Sistema
(arranque X-Start) en robot a una red. la página 322. Realice un arranque X-Start. Se inicia Boot Application. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 78 Inicie RobotStudio en el PC. Siga los pasos que se detallan en Manual del opera- dor - RobotStudio. Reinicie el controlador. El sistema de robot está ahora listo para entrar en funciona- miento. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 79: Movimiento
158. Es posible que haya restricciones en las posibilidades de movimiento. Consulte la sección Restricciones en el movimiento en la página 149. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80 La forma de mover varios manipuladores de un manipulador a la vez. Para ello se se detalla en la sección Movimiento coor- requiere la opción MultiMove. dinado en la página 150. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81: Utilización De Programas De Rapid
Modificación de posiciones en el Editor de programas o la ventana de producción en la página 224. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 82 269. Una vez completada la ejecución del pro- Siga los pasos que se detallan en la sec- grama, es posible detenerlo. ción Detención de programas en la pági- 268. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 83: Utilización De Entradas Y Salidas
Señales de I/O de seguridad en la página 302 Cómo editar una E/S. Siga los pasos que se detallan en la sección Simulación y cambio de valores de señales en la página 295. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 84: Copia De Seguridad Y Restauración
La información acerca de este proceso se describe en Descripción general del reinicio en la página 316. Recuerde que es posible que exista más información de la que se indicaba anteriormente. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 85: Ejecución En Producción
Al finalizar la operación, el usuario debe La forma de iniciar una sesión se describe cerrar la sesión. en la sección Inicio y cierre de sesión en la página 138. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 86: Concesión Del Acceso A Robotstudio
Si desea denegar el acceso, toque Denegar. Si ha concedido el acceso y desea revocarlo, toque Denegar. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 87: Actualización
Es posible que se requiera una nueva clave La forma de crear un nuevo sistema se deta- de licencia. lla en la sección Creación de un nuevo siste- ma de Manual del operador - RobotStudio. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 88: Instalación De Opciones De Software
Instalación de opciones de software Los pasos principales necesarios para instalar correctamente una opción de software genérica o un paquete de opciones se describe en Manual del operador - RobotStudio. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 89: Apagado
No es necesario do/apagado), o bien tenerlo en cuenta. Apague el sistema utilizando el FlexPendant, toque menú ABB - Reiniciar - Avanzado - Apagar. Si utiliza el FlexPendant, espere 30 segundos tras el apagado del sistema. A partir de ese momento resulta seguro apagar el interruptor de alimentación principal.
Página 90 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 91: Navegación Por El Flexpendant Y Su Uso
Recuerde que este manual sólo trata las vistas de un sistema RobotWare básico. Las aplicaciones de proceso como soldadura al arco, dispensación o plásticos se inician desde el menú ABB pero no se describen en este manual. Todas las opciones se detallan en sus correspondientes manuales de aplicaciones.
Página 92: Descripción General De La Personalización Del Flexpendant
Cambio de la imagen de fondo en la pági- 360. Cambiar la fecha y la hora Ajuste de la fecha y la hora en la página 369. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 93: Menú Abb
Objetivos seleccionados Enumera todas las posiciones seleccionadas y su offset actual. Para eliminar una posición de la selección, tóquela y toque la papelera. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 94 HotEdit en la página 228. Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, sección TemaController - tipoModPos Settings. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 95: Flexpendant Explorer
Nueva carpeta. Toque para crear una nueva carpeta dentro de la carpeta actual. Subir un nivel. Toque para pasar a la carpeta superior. Actualizar. Toque para actualizar los archivos y carpetas. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 96: Entradas Y Salidas, E/S
E/S real o virtual. La configuración de la señal de E/S define los parámetros de sistema específicos de la señal de E/S que se usarán para controlar el comportamiento de la misma. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97: Movimiento
Seleccionar el objeto de trabajo. Se describe en la sección Selec- ción de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 154. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 98 Cómo mover el robot hasta la posición programada en la página 234. Activar Activar la unidad mecánica. Consulte la sección Activación de unidades mecánicas en la página 243. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 99: Ventana De Producción
Mostrar puntero de programa, consulte Acerca de los punteros de programa y de movimiento en la página 168. Editar programa, consulte Editor de programas en la página 102. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100: Datos De Programa
169. Mostrar datos Muestra todas las instancias del tipo de dato seleccionado. Muestra todos los tipos de datos o sólo los utilizados. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 101 Actualiza la lista de instancias. Editar Edita los valores de la instancia seleccionada. Consulte Edición de instancias de dato en la página 172. Ver tipos de datos Vuelve al menú Datos de programa. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 102: Editor De Programas
Editor de programas, lo cual puede resultar útil cuando se tiene instalada la opción Multitasking. El botón Editor de programas de la barra de tareas muestra el nombre de la tarea. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 103 224. Ocultar declaraciones Consulte Cómo ocultar las declaraciones de un código de progra- ma en la página 239. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104 Las unidades mecánicas se activan manualmente para el movimiento manual en la ventana Movimiento o en el menú Configuración rápida, consulte Selección de la unidad mecánica para el movimiento manual en la página 151. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 105: Copia De Seguridad Y Restauración
Éste es el menú Copia de seguridad y restauración. xx0300000440_en Copia de seguridad de Consulte Copia de seguridad del sistema en la página 334. sistema actual Restaurar sistema Consulte Restauración del sistema en la página 335. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 106: Calibración
Figura del menú Calibración Esta figura muestra el menú Calibración. Se enumeran todas las unidades mecánicas y su estado de calibración aparece en la columna Estado. en0400001146_es Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 107: Opciones Del Menú Calibración
Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 350. tarjeta de medi- da serie Base de coor- Consulte la sección Calibración de 4 puntos XZ en la página 353. denadas de la base 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 108: Panel De Control
4.3.10 Panel de control 4.3.10 Panel de control Panel de control El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de robot y el FlexPendant. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 109 4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.10 Panel de control Continuación Figura del panel de control Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 110 330 Diagnóstico Crea un archivo de diagnóstico que resulta útil a la hora de resol- ver problemas. Consulte Creación de un archivo de diagnóstico en la página 338. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 111: Registro De Eventos
Guarde el registro Consulte Guardado de entradas del registro en la página 307. Cierre el registro Consulte Acceso al registro de eventos en la página 305. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 112 Botón Confirmar u OK. Información relacionada acerca de los registros Los mensajes del registro de eventos y otros detalles acerca del registro de eventos se describen en Operating manual - Trouble shooting-IRC5. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 113: Información Del Sistema
Opciones de RobotWare e idiomas instalados. Módulos de accionamien- Enumera todos los módulos Drive Modules. Módulo de accionamiento Nombre y clave del Drive Module x. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 114 RAPID Software utilizado por el controlador. Memoria de RAPID Memoria asignada para los programas RAPID. Rendimiento de RAPID Muestra la carga de ejecución. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 115: Reiniciar
4 Navegación por el FlexPendant y su uso 4.3.13 Reiniciar 4.3.13 Reiniciar Reiniciar Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que está en funcionamiento. Toque el menú ABB y a continuación Reiniciar para reiniciar el sistema. en0500001557_es Información relacionada Descripción general del reinicio en la página 316.
Página 116: Cerrar Sesión
En esta sección se detalla el menú Cerrar sesión. Encontrará más información acerca de este menú en Inicio y cierre de sesión en la página 138. La opción Cerrar sesión está disponible a través del menú ABB. en0400000947_es 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 117: Ventana De Operador
Si un mensaje requiere una acción, se mostrará una ventana separada para la tarea correspondiente. Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del logotipo de ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana de operador. en0400000975_es Borrar Borra todos los mensajes.
Página 118: Barra De Estado
Unidades mecánicas. La unidad seleccionada (y cualquier unidad coordinada con la seleccionada) aparece resaltada por un recuadro. Las unidades activas se muestran con colores, mientras que las desactivadas tienen el color gris. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 119: Configuración Rápida
En el modo manual, el botón del menú Configuración rápida muestra la unidad mecánica, el modo de movimiento y el tamaño de incremento seleccionados actualmente. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 120 Menú Configuración rápida, Paso a paso en la página 128. Velocidad. Consulte Menú Configuración rápida, Velocidad en la página 129. Tareas. Consulte Menú de configuración rápida, tareas en la página 130. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 121: Menú Configuración Rápida, Unidad Mecánica
Mostrar detalles. Los demás ajustes se describen en Figura de Mostrar detalles en la página 125. Nota El menú Unidad mecánica sólo está disponible en el modo manual. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 122 Seleccione el valor de modo de movimiento: • Ejes de 1 a 3 • Ejes de 4 a 6 • Lineal • Reorientar Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 123 Esta configuración también está disponible en la ventana de movimientos. Consulte Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil en la página 154. en0400000989_es Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 124 Sistema de coordenadas mundo • Sistema de coordenadas de la base • Sistema de coordenadas de la herramienta • Sistema de coordenadas del objeto de trabajo Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 125 Para volver a activar el botón, debe volver a activar la coordinación manualmente. Para obtener más información sobre la coordinación entre robots MultiMove, consulte Manual de aplicaciones - MultiMove. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 126: Menú Configuración Rápida, Incremento
Movimientos medianos Grande Movimientos grandes Usuario Movimientos definidos por el usuario Mostrar Muestra los valores de incremento valores Nota El menú Incremento sólo está disponible en el modo manual. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 127: Menú Configuración Rápida, Modo De Ejecución
MultiMove. Figura de Modo de ejecución en0300000472_es Un solo ciclo Se ejecuta un solo ciclo y después se detiene la ejecución. Continuo Se ejecuta continuamente. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128: Menú Configuración Rápida, Paso A Paso
Siguiente ins- Ejecuta el programa hasta la siguiente instrucción de movimiento. Se de- trucción Move tiene antes y después de las instrucciones de movimiento, por ejemplo para modificar posiciones. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 129: Menú Configuración Rápida, Velocidad
Aumentar la velocidad de ejecución en pasos del 5% Ejecutar a un cuarto de la velocidad (25%) Ejecutar a la mitad de velocidad (50%) 100% Ejecutar a la máxima velocidad (100%) 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 130: Menú De Configuración Rápida, Tareas
Es posible definir si deben mostrarse todas las tareas o sólo las tareas normales. Consulte la sección Definición de qué tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas en la página 365. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 131: Procedimientos Básicos
Es posible utilizar todos los caracteres occidentales, también en los nombres de usuarios y contraseñas. Para utilizar caracteres internacionales, toque el botón Int’l del teclado en pantalla. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 132 Hacia delante xx0300000493 Eliminar 1 Toque la tecla Backspace (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres que se encuentren a la izquierda del punto de inserción. xx0300000494 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 133: Mensajes Del Flexpendant
Ventana de operador en la página 117. La forma de generar mensajes de programa se describe en Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 134: Desplazamiento Y Zoom
Desplazarse hacia al derecha Reducir (texto reducido) Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una página) Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una línea) 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 135: Filtrado De Datos
Restablecer Elimina la cadena de filtro. Filtro Aplica el filtro. Abre y cierra el menú Filtro activo. en1100000506 Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 136 Introduzca un nuevo número que defina el límite superior por encima del cual no se usa el filtro. A continuación, toque Terminado. Toque Virtuales para indicar si deben enumerarse todas las señales, sólo las virtuales o sólo las no virtuales. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137: Aplicaciones De Proceso
4.7.5 Aplicaciones de proceso 4.7.5 Aplicaciones de proceso Aplicaciones de proceso Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el menú ABB. Cada aplicación aparece como un elemento de menú, al igual que las vistas del FlexPendant. Inicio de una aplicación de proceso Utilice este procedimiento para iniciar una aplicación de proceso.
Página 138: Inicio Y Cierre De Sesión
Toque ABC... para mostrar el teclado en pantalla. Introduzca la contraseña y toque OK. Toque Iniciar sesión. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 139 La forma de editar qué vistas o funciones deben permanecer ocultas para determinados usuarios se describe en Definición de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento en la página 359. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 140 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 141: Movimiento
Un sistema de coordenadas determinado permite mover el punto central de la herramienta hasta la posición de destino con un número de movimientos de joystick menor que con otro sistema. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 142 útiles a la hora de hacer una valoración adecuada. Encontrará más información acerca de los sistemas de coordenadas en la sección ¿Qué es un sistema de coordenadas? en la página 385. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 143: Direcciones Del Joystick
Movimiento eje por eje en la pági- 156. en0300000537 Reorientar El modo Reorientar se describe en la sección Selección de la orientación de la herramienta en la página 155. en040000 Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 144 (arranque en caliente). Modo de movimiento Sistema de coordenadas predeterminado Lineal Sistema de coordenadas de la base Reorientación Sistema de coordenadas de la herramienta 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 145: Sistemas De Coordenadas Para El Movimiento
Información relacionada Para obtener una descripción más detallada de los sistemas de coordenadas, consulte ¿Qué es un sistema de coordenadas? en la página 385. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 146 Por ejemplo, está determinando las posiciones de un conjunto de orificios que deben ser perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo. Está creando una soldadura entre dos paredes de una caja. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 147 Ejemplos de uso Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar o ajustar operaciones de roscado, perforación, fresado o aserrado. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 148 Si realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base del robot invertido, será muy difícil predecir los movimientos. En su lugar, seleccione el sistema de coordenadas mundo compartido. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 149: Restricciones En El Movimiento
Si el peso de las cargas o de las cargas útiles no está configurado, pueden producirse errores de sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes adicionales controlados por elementos de software determinados (modelos dinámicos) sólo pueden ser definidos por programación. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 150: Movimiento Coordinado
Coordinación de robots La coordinación de robots, de forma que al mover un robot otro robot siga sus movimientos, requiere la opción MultiMove. Consulte Manual de aplicaciones - MultiMove. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 151: Ajustes Básicos Para El Movimiento
Existen tres formas de seleccionar la unidad mecánica: • Utilizar el botón Seleccionar unidad mecánica. • Con la ventana de movimiento del menú ABB. • Con el menú Configuración rápida, Unidad mecánica. Consulte Menú Configuración rápida, Unidad mecánica en la página 121.
Página 152: Activación De Unidades
Editor de programas en la página 102. Las unidades mecánicas pueden ser activadas o desactivadas con la función Activar del menú Movimiento. Consulte la sección Activación de unidades mecánicas en la página 243. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 153: Selección Del Modo De Movimiento
Modo de movimiento Existen tres formas de seleccionar el modo de movimiento: 1 Con el botón Cambiar modo de movimiento. 2 Con la ventana de movimiento del menú ABB. 3 Con el menú Configuración rápida, Unidad mecánica. Consulte Menú Configuración rápida, Unidad mecánica en la página 121.
Página 154: Selección De Herramienta, Objeto De Trabajo Y Carga Útil
Selección de herramienta, objeto de trabajo y carga útil Acción En el menú ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento. Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga útil para mostrar listas de herramientas disponibles, objetos de trabajo o cargas útiles.
Página 155: Selección De La Orientación De La Herramienta
Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación para activar los motores de la unidad mecánica. Mueva el joystick. La orientación de la herramienta cambiará. Recomendación Utilice el menú Configuración rápida para seleccionar más rápido el modo de movimiento. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 156: Movimiento Eje Por Eje
Existen tres formas de seleccionar el eje a mover: • Con el botón Cambiar modo de movimiento, grupo de ejes. • Con la ventana de movimiento del menú ABB. • Con el menú Configuración rápida, Unidad mecánica. Consulte Menú Configuración rápida, Unidad mecánica en la página 121.
Página 157: Selección Del Sistema De Coordenadas
¿Qué es un sistema de coordenadas? en la página 385 para obtener más información. Existen dos formas de seleccionar el sistema de coordenadas: • Con la ventana de movimiento del menú ABB. • Con el menú Configuración rápida, Unidad mecánica. Consulte Menú Configuración rápida, Unidad mecánica en la página 121.
Página 158: Bloqueo Del Joystick En Direcciones Concretas
Esta sección describe cómo comprobar qué direcciones del joystick están bloqueadas. Acción En el menú ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento. Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe las propiedades del área Direcciones del joystick que aparecen en la esquina derecha de la ventana.
Página 159 Esta sección describe cómo desbloquear todos los ejes de las direcciones del joystick. Acción En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Bloqueo de joystick. Toque Ninguno y a continuación toque OK. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 160: Movimiento Incremental Para Posicionamientos Exactos
Existen tres formas de seleccionar el tamaño del incremento: • Con el botón Activar/desactivar incrementos. • Con la ventana de movimiento del menú ABB. • Con el menú Configuración rápida, Incrementos. Consulte Menú Configuración rápida, Incremento en la página 126.
Página 161 Seleccione incrementos pequeños, medianos o grandes. También puede definir sus propios tamaños de movimiento incremental. Incremento Distancia Angular Pequeño 0,05 mm 0.005° Mediano 1 mm 0.02° Grande 5 mm 0.2° Usuario 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 162: Cómo Leer La Posición Exacta
Cómo leer la posición exacta Este procedimiento describe cómo leer la posición exacta. Acción En el menú ABB, toque Movimiento. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 163 • Cuaternio • Ángulos Euler El Formato de ángulo de posición puede configurarse como: • Ángulos La Unidad de ángulo de presentación puede configurarse como: • Grados • Radianes 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 164 Esta página se ha dejado vacía intencionadamente...
Página 165: Programación Y Pruebas
¿Necesita saber más sobre el lenguaje RAPID y su estructura? Consulte Technical reference manual - RAPID overview y Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 166: Concepto De Programación
Cada programa suele contener módulos de programa con código de RAPID para distintos fines. Cada programa debe tener una rutina de entrada definida como ejecuta- ble. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 167 Todos los módulos de sistema se conservan al ejecutar un comando "Eliminar programa". Los módulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del robot o los creadores de la línea de producción. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168: Acerca De Los Punteros De Programa Y De Movimiento
Información relacionada Ventana de producción en la página Editor de programas en la página 102. Ejecución instrucción por instrucción en la página 247. Inicio de programas en la página 265. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 169: Tipos De Datos
Visualización de los datos de tareas, módulos o rutinas concretos En esta sección se detalla cómo ver las instancias de dato de módulos o rutinas concretos. Acción En el menú ABB, toque Datos de programa. Toque Cambiar ámbito. Aparece la pantalla siguiente: en0400000661_es Seleccione el ámbito deseado, mediante las opciones:...
Página 170: Creación De Una Nueva Instancia
En esta sección se detalla cómo crear nuevasinstancias de datos de los tipos de datos. Acción En el menú ABB, toque Datos de programa. Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles. Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar datos.
Página 171 A continuación, toque ... para seleccionar el Tamaño de los ejes de la matriz. Las matrices se describen en la sección ¿Qué es una matriz de datos? en la página 399 Toque OK. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 172: Edición De Instancias De Dato
En esta sección se detalla cómo ver las instancias disponibles de un tipo de dato. Acción En el menú ABB, toque Datos de programa. Toque el tipo de dato que desee ver y toque a continuación Mostrar datos. Toque la instancia de dato que desee editar y toque Editar.
Página 173 Visualización de instancias de dato en la página 172. Aparece una ventana de diálogo. Toque Sí si está seguro de que desea eliminar la instancia de dato. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 174: Definición Del Sistema
Definición de la base de coordenadas de la herramienta en la página 179 Definición del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la página 192. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 175: Modificación
Nota Asegúrese de que el objeto de trabajo y la herramienta correctos estén seleccionados al modificar posiciones en la ventana Datos de programa. El sistema no lo verifica automáticamente. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 176: Herramientas
Punto central de la herramienta, TCP, para tool0 Acción En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 177 El tipo de almacenamiento deben ser siempre persisten- tes. El módulo Seleccione en el menú el mó- dulo desde el que debe decla- rarse esta herramienta. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 178 Edición de los datos de la herramienta en la página 184 LoadIdentify, rutina de servicio de identificación de cargas en la página 257 para saber más acerca de cómo hacerlo. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 179: Definición De La Base De Coordenadas De La Herramienta
En el menú ABB, toque Movimiento. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles. Seleccione la herramienta que desee definir. En el menú Editar, toque Definir. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 180 181 para obtener más información acerca de cómo recopilar las posiciones y realizar la definición de la base de coordenadas de la herramienta. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 181 Si por algún motivo desea repetir el proce- dimiento de calibración descrito en los pasos del 1 al 4, toque Posiciones y a continuación Restablecer todo. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 182 Recuerde que el resultado es el TCP óptimo del robot en ese área de trabajo, teniendo en cuenta cualquier discrepancia del robot en la configuración existente. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 183 Verifique que la punta de la herramienta permanezca muy cerca del punto de referencia seleccionado a medida que se mueve el robot. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 184: Edición De Los Datos De La Herramienta
179. Si utiliza este método, no tiene que escribir ningún valor para la base de coordenadas, dado que éstos son suministrados por el método. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 185: Edición De La Definición De La Herramienta
Introduzca el peso de la herramienta. [kg] tload.mass Si es necesario, introduzca el centro de grave- [mm] tload.cog.x dad de la herramienta. tload.cog.y tload.cog.z Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 186 Si es necesario, introduzca el momento de [kgm tload.ix inercia de la herramienta. tload.iy tload.iz Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios la defini- ción. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 187: Edición De La Declaración De La Herramienta
Si cambia el nombre de una herramienta después de que se hace referencia a ella en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la herramienta. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 188: Eliminación De Una Herramienta
útil, no podrá ejecutarlo si no hace los cambios oportunos. Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posición actual. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 189: Configuración De Herramientas Fijas
...pero ahora hace referencia a... Sistema de coordenadas del Sistema de coordenadas del sistema de coordenadas del objeto de trabajo usuario usuario (sin cambios) Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 190 Debe introducir manualmente la definición de la herramienta de la punta de referencia, para reducir al mínimo los errores al calcular el sistema de coordenadas de la herramienta fija. Puede introducir manualmente la definición de la herramienta fija. en0400000990 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 191: Objetos De Trabajo
Las variables de objeto de El tipo de almacenamiento trabajo deben ser siempre persistentes. El módulo Seleccione en el menú el mó- dulo desde el que debe decla- rarse este objeto de trabajo. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 192: Definición Del Sistema De Coordenadas Del Objeto De Trabajo
Cómo definir la base de coordenadas del usuario en la página 193 Cómo definir la base de coordenadas del objeto en la página 194. en0400000893_es Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 193 Seleccione el punto en la lista. Toque Modificar posición para definir el punto. Repita los pasos del 2 al 4 con los demás puntos. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 194 En el menú Método de objeto, toque 3 puntos. Consulte los pasos del 2 al 4 de la descripción de Cómo definir la base de coordenadas del usuario en la página 193. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 195: Edición De Los Datos Del Objeto De Trabajo
La orientación de la base de coordenadas del usuario uframe.rot.q1 uframe.rot.q2 uframe.rot.q3 uframe.rot.q4 Nota La edición de los datos del objeto de trabajo también puede hacerse desde la ventana Datos de programa. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 196: Edición De La Declaración Del Objeto De Trabajo
Si cambia el nombre de un objeto de trabajo después de que se hace referencia a él en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 197: Eliminación De Un Objeto De Trabajo
útil, no podrá ejecutarlo si no hace los cambios oportunos. Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posición actual. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 198: Cargas Útiles
Las variables de carga útil El tipo de almacenamiento deben ser siempre persisten- tes. El módulo Seleccione en el menú el mó- dulo desde el que debe decla- rarse esta carga útil. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 199: Edición De Los Datos De La Carga Útil
Introduzca el momento de inercia de la carga útil. [kgm Toque OK para usar los nuevos valores o Cancelar para mantener sin cambios los datos. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 200: Edición De La Declaración De La Carga Útil
Si cambia el nombre de una carga útil después de que se hace referencia a ella en algún programa, debe cambiar también todos los lugares en los que se use la carga útil. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 201: Eliminación De Una Carga Útil
útil, no podrá ejecutarlo si no hace los cambios oportunos. Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posición actual. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 202: Programación
Creación de un programa nuevo En esta sección se describe cómo crear un nuevo programa. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Tareas y programas. Toque Archivo y a continuación Nuevo programa. Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia.
Página 203 Carga de un programa existente En esta sección se describe cómo cargar un programa creado anteriormente. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Tareas y programas. Toque Archivo y Cargar programa. Si ya había un programa cargado, aparece una ventana de diálogo de advertencia.
Página 204 Cambio de nombre de un programa cargado En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un programa cargado. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Tareas y programas. Toque Archivo y seleccione Cambiar nombre de programa.
Página 205: Manejo De Módulos
Eliminar un módulo Creación de un nuevo módulo En esta sección se describe cómo crear un nuevo módulo. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Módulos. Toque Archivo y Nuevo módulo. en0400000688_es Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo mó- dulo.
Página 206 Continuación Carga de un módulo creado anteriormente En esta sección se describe cómo cargar un módulo creado anteriormente. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Módulos. Toque Archivo y a continuación Cargar módulo. en0400000689_es Busque el módulo que desea cargar. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página...
Página 207 Cambio de nombre de un módulo En esta sección se describe cómo cambiar el nombre de un módulo. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Módulos. Toque Archivo y a continuación Cambiar nombre de módulo... Aparece el teclado en pantalla.
Página 208: Eliminación De Un Módulo
En esta sección se describe cómo eliminar un módulo de la memoria. Si el módulo está guardado en el disco, no se borrará del disco. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Módulos y toque para seleccionar el módulo que desee eliminar. Toque Archivo y a continuación Eliminar módulo...
Página 209: Manejo De Rutinas
En esta sección se detalla cómo crear una nueva rutina, modificar su declaración y su adición a un módulo. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Rutinas. Toque Archivo y a continuación Nueva rutina. Se crea una nueva rutina, que se muestra con los valores de declaración predetermi- nados.
Página 210 En esta sección se describe cómo definir los parámetros de una rutina. Acción En la declaración de la rutina, toque ... para definir los parámetros. Aparece una lista con los parámetros definidos. en0400000693_es Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 211 Utilice en teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo parámetro y toque El nuevo parámetro se muestra en la lista. en0400000696_es Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 212 Creación de una copia de una rutina En esta sección se describe cómo crear una copia de una rutina. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Rutinas. Toque la rutina para resaltarla. Toque Archivo y Copiar rutina.
Página 213 • Toque OK para eliminar la rutina sin guardar ninguno de los cambios que haya hecho en ella. • Toque Cancelar para deshacer los cambios sin eliminar la rutina. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 214: Manejo De Instrucciones
Cómo añadir instrucciones En esta sección se describe cómo añadir instrucciones. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Para resaltarla, toque la instrucción debajo de la cual desee añadir una nueva instruc- ción. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R...
Página 215 También puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones para pasar a la categoría anterior o siguiente. Toque la instrucción que desee añadir. La instrucción se añade al código. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 216 Edición de argumentos de instrucciones En esta sección se describe cómo editar los argumentos de las instrucciones. Acción Toque la instrucción que desee editar. en0400000699_es Toque Editar. en0400000701_es Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 217 Toque el argumento que desee modificar. Aparecen varias opciones. en0400000703_es Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 218 Los comandos para marcar una línea como comentario o quitar la marca de comentario se encuentran en el menú Edición del Editor de programas. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 219: Ejemplo: Cómo Añadir Instrucciones De Movimiento
Para las instrucciones primera y última: Toque z50 en la instrucción, toque Editar y a continuación cambie el valor de Cam- biar seleccionado a Fine. Toque OK. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 220: Resultado
Proc main() MoveL *, v50, fine, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, z50, tool0; MoveL *, v50, fine, tool0; End Proc; 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 221: Programación Avanzada
Generación de la imagen especular de una rutina En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de una rutina. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Editar y toque Espejo. Para definir el espejo: •...
Página 222 Generación de la imagen especular de un módulo o programa En esta sección se describe cómo generar la imagen especular de un módulo o un programa. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Editar y toque Espejo. Para definir el espejo: •...
Página 223: Modificación Y Ajuste De Posiciones
Es posible que existan restricciones en cuanto a la distancia al utilizar parámetros del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) y a qué posiciones pueden modificarse a través del UAS. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 224: Modificación De Posiciones En El Editor De Programas O La Ventana De Producción
Puede usar el Editor de programas o la ventana de producción. La funcionalidad es la misma. Acción Información En el menú ABB, toque Editor de programas. Detenga el programa si se está ejecutando. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R...
Página 225 Ajuste de posiciones con HotEdit en la página 228. Si modifica una posición con nombre, todas las demás instrucciones que utilicen esa posición se verán afectadas. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 226 En el ejemplo A, el robot A se detiene en la trayectoria antes de alcanzar la posición P10. El robot se sale de su trayectoria hasta la nueva posición (P10x) y la posición P10 es modificada. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 227 En MultiMove en el modo sincronizado: Al reiniciar el programa, el robot vuelve a la posición P20 anterior y utiliza la trayectoria planificada anteriormente hacia P30. En el ciclo siguiente sólo se usa la nueva posición P20 (P20x). 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 228: Ajuste De Posiciones Con Hotedit
Si su sistema utiliza el UAS, es posible que ésta sea la única forma de seleccionar posiciones para su ajuste. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 229 El tipo de dato debe ser robtarget o jointtarget. • No debe estar declarado localmente en una rutina. • No debe estar declarado como parte de una matriz de objetivos. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 230 El ajuste con HotEdit sólo es posible para los robtargets con nombre (por ejemplo p10, p20 ) (los robtargets * no se muestran en la vista de árbol). Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 231 Las posiciones se cargan tocando Archivo y a continuación Abrir selección. A partir de ese momento, las posiciones seleccionadas pueden ajustarse de la forma habitual. Información relacionada Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 232: Utilización De Desplazamientos Y Offsets
Para girar el objeto de trabajo, siga el procedimiento de la sección Edición de los datos del objeto de trabajo en la página 195. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 233 Existen varias funciones de RAPID que pueden resultarle útiles. Consulte Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID y Technical reference manual - RAPID overview. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 234: Cómo Mover El Robot Hasta La Posición Programada
Ir a. Ahora el robot se mueve directamente de la posición actual hasta la posición programada. Asegúrese de que no haya ningún objeto en la trayectoria. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 235: Alineación De Herramientas
Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitación y toque y mantenga presionado el botón Iniciar alineación para iniciar la alineación de la herramienta. Toque Cerrar cuando haya terminado. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 236: Edición De Expresiones Y Declaraciones De Instrucciones
+ para añadir una expresión. Toque la nueva expresión para definirla. • + para eliminar una expresión. • () para añadir unos paréntesis alrededor de la expresión resaltada. • (o) para eliminar los paréntesis. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 237 En esta sección se describe cómo crear una nueva declaración de dato en una expresión de instrucción. Acción En la vista Insertar expresión, toque Nuevo. en0400000705_es Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 238 En esta sección se describe cómo modificar un tipo de dato. Acción En la vista Insertar expresión, toque Cambiar tipo de dato. Aparece la pantalla si- guiente: en0400000706_es Toque el tipo de dato necesario para seleccionarlo y toque OK. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 239: Cómo Ocultar Las Declaraciones De Un Código De Programa
Cómo ocultar declaraciones En esta sección se describe cómo ocultar o mostrar las declaraciones. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas para ver un programa. Toque Ocultar declaraciones para ocultar las declaraciones. Toque Mostrar declaraciones para mostrar las declaraciones.
Página 240: Eliminación De Programas De La Memoria
En esta sección se detalla cómo eliminar programas de la memoria de programas. Acción En el menú ABB, toqueEditor de programas. Toque Tareas y programas. Toque Archivo. en0400000678_es Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 241 Si no desea perder la información de los cambios realizados en el programa, utilice Guardar programa antes de eliminar el programa. La forma de guardar su trabajo se describe en la sección Manejo de programas en la página 202. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 242: Eliminación De Programas Del Disco Duro
310. Eliminación de programas con FlexPendant Explorer Los programas pueden ser eliminados con ayuda de FlexPendant Explorer, disponible a través del menú ABB. Consulte la sección FlexPendant Explorer en la página 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 243: Activación De Unidades Mecánicas
Las unidades mecánicas pueden estar activas o inactivas en el momento de la puesta en marcha, en función de la configuración del sistema. Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, tema Motion. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 244: Pruebas
¡Si se libera el botón, la ejecución del programa se de- tiene inmediatamente! Si el dispositivo de habilitación es liberado de forma intencionada o por accidente, es necesario repetir el procedimiento completo para permitir la ejecución. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 245: Ejecución Del Programa A Partir De Una Instrucción Determinada
Ejecución del programa a partir de una instrucción determinada Acción En el menú ABB, toque Editor de programas Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecución, toque Depurar y a continuación PP a cursor.
Página 246: Ejecución De Una Rutina Determinada
En este procedimiento se describe cómo ejecutar una rutina específica trasladando a ella el puntero de programa. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Depurar y a continuación PP a rutina para situar el puntero de programa en el principio de la rutina.
Página 247: Ejecución Instrucción Por Instrucción
Cuando el puntero de programa apunta a una instrucción de movimiento y el puntero de movimiento apunta a otra, el siguiente movimiento hacia atrás lleva Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 248 El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instruc- ción siguiente (MoveL p5). El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se desplaza hacia arriba hasta MoveL p2. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 249 El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta botón Avanzar la instrucción siguiente ( MoveL p2). Volver a presionar el El robot se mueve hasta p2 a la velocidad v200. botón Avanzar 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 250: Rutinas De Servicio
En esta sección se describe cómo ejecutar una rutina de servicio u otra rutina en el ámbito de la tarea, con ayuda de Llamar a rutina. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R...
Página 251 Sin embargo, esta misma ventana de diálogo puede usarse para ejecutar cualquier rutina en el ámbito de la tarea. Seleccione Todas rutinas en el menú Ver para ver todas las rutinas disponibles. en0400000885_es Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 252 • Debe estar en un módulo cargado, no instalado (compruebe el parámetro de sistema Installed del tipo Automatic Loading of Modules del tema Controller). Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 253: Información Relacionada
Calibration Pendulum, CalPendulum rutina de servicio en la página 255. Para obtener más información acerca de StorePath y RestoPath, consulte el Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 254: Rutina De Servicio De Desactivación De Baterías
La tarjeta de medida serie se describe en la Memoria de la tarjeta de medida serie en la página 350. La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en Actualización de los cuentarrevoluciones en la página 344. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 255: Calibration Pendulum, Calpendulum Rutina De Servicio
CalPendulum CalPendulum es una rutina de servicio utilizada con Calibration Pendulum, el método estándar de calibración de robots ABB. Éste es el método más exacto para el tipo estándar de calibración y también es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Página 256: Service Information System, Serviceinfo Rutina De Servicio
Configuración de parámetros del sistema en la página 339. Operating manual - Service Information System. Los parámetros de sistema de SIS se describen en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, capítulo Motion. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 257: Loadidentify, Rutina De Servicio De Identificación De Cargas
30 grados hacia arriba y 30 grados hacia abajo. En el caso del eje 6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de configuración. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 258 2, lo que resulta más importante es asegurarse de que la carga del brazo superior esté definida correctamente, en concreto su masa y su centro de gravedad a lo Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 259 La velocidad seleccionada debe ser del 100%. • El sistema debe encontrarse en el modo manual. Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para load0. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 260: Ejecución De Loadidentify
Si el robot sigue sin estar en una posición correcta para la identificación de cargas, se moverá lentamente hasta la posición correcta. Presione Mover para iniciar el mo- vimiento. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 261 Esto significa que no se realizará ningún movimiento de recuperación para devolver al robot a la trayectoria. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 262 Sin embargo, en este tipo de robot los parámetros anteriores tienen un efecto inapreciable sobre el rendimiento de control. Consulte la figura siguiente para ver una definición del sistema de coordenadas de la carga. xx0900000021 Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 263 El manual de producto del robot puede contener información sobre cómo y dónde montar las cargas. La identificación de la carga para los posicionadores se realiza con la rutina de servicio ManLoadIdentify; consulte Product manual - IRBP /D2009. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 265: Ejecución En Producción
Confi- de ejecución en la página 127 y el Menú guración rápida. Configuración rápida, Velocidad en la pági- 129. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 266: Inicio De Programas
Utilice este procedimiento para reiniciar un programa desde la ventana de producción. Acción En el menú ABB, toque Ventana Producción. Toque PP a main. Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 267 7.1.1 Inicio de programas Continuación Utilice este procedimiento para reiniciar un programa desde el Editor de programas. Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Depurar. Toque PP a main. Para iniciar el programa, presione el botón Iniciar del FlexPendant.
Página 268: Detención De Programas
Avanzar. Si presiona el botón DETE- NER durante la ejecución de una instrucción de movimien- to, el robot se detendrá sin completar el movimiento. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 269: Utilización De Programas Multitasking
- Engineering tools, sección Multitasking. Los conceptos Static, Semistatic y Normal se describen en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, tipo Tasks. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 270 Toque el programa que desee cargar, seguido de OK. Carga de un programa desde el Editor de programas Acción En el menú ABB, toque Editor de programas. Toque Tareas y programas. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
Página 271 Para editar varias tareas en paralelo, abra un Editor de programas para cada tarea. Para editar las tareas estáticas y semiestáticas, consulte Application manual - Engineering tools, sección Multitasking. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 272: Utilización De La Supervisión De Movimientos Y La Ejecución Sin Movimiento
Para determinar si su sistema tiene instalada esta opción, toque Información del sistema en el menú ABB. Amplíe el nodo Propiedades de sistema y toque Opciones dentro de Control Module.
Página 273 En esta sección se describe cómo modificar los valores de la supervisión de movimientos. Acción Información En el menú ABB, toque Panel de control y a conti- nuación Supervisión. Toque la lista Tarea y seleccione una tarea. Si tiene más de una tarea, debe...
Página 274 Utilice el siguiente procedimiento para ajustar la sensibilidad de la Supervisión de trayectorias y la Supervisión del movimiento. Acción Información En el menú ABB, toque Panel de control y a conti- nuación Configuración. Toque Topics y seleccione Motion. Seleccione el tipo Motion Supervision y toque.
Página 275 7.1.4 Utilización de la supervisión de movimientos y la ejecución sin movimiento Continuación Información relacionada Para obtener más información sobre Collision Detection, consulte Application manual - Motion coordination and supervision. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 276: Utilización De La Opción Hot Plug
Un indicador luminoso que se encuentra dor de hot plug. en el interior del botón indica en qué mo- mento se ha pulsado el botón. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 277 FlexPendant. Si es posible, evite usar este tipo de instrucciones al programar sistemas que utilicen la opción de pulsador de hot plug. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 278 Al conectar el FlexPendant, también es posible ver los mensajes del registro de eventos del periodo durante el cual el FlexPendant estuvo desconectado, dado que éstos se almacenan en el controlador. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 279: Resolución De Problemas Y Recuperación De Errores
En caso necesario, sustituya, ajuste o so- Consulte el Manual del producto del robot lucione de la forma detallada en las instruc- o el controlador. ciones de reparación. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 280 3 y 4 del procedimiento anterior. Otras acciones posibles Algunos errores pueden hacer necesaria la ejecución de una rutina de servicio. Consulte la sección Rutinas de servicio en la página 250. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 281: Devolución Del Robot A La Trayectoria
Desea volver a la trayectoria y continuar con Sí el programa Desea volver a la siguiente posición de obje- tivo y continuar con el programa No desea continuar con el programa Cancelar 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 282: Ejecución De Un Programa De Rapid Con Una Unidad Mecánica No Calibrada
Activación de unidades mecánicas en la página 243. Mueva el puntero de programa hasta Main (de lo contrario, la unidad mecánica se activará automáticamente). Ejecute la rutina de servicio u otro código de RAPID. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 283: Modos De Funcionamiento
288. Para cambiar del modo automático al modo Encontrará información detallada en manual Cambio del modo automático al modo manual en la página 290. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 284 A continuación aparece un ejemplo de la barra de estado: en0300000490_es Ventana de operador Modo de funcionamiento Sistema activo Estado del controlador Estado del programa Unidades mecánicas, con la activa resaltada 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 285: Acerca Del Modo Automático
RAPID, sean anuladas. El ajuste de la trayectoria también puede verse afectado. En este caso, utilice el modo manual para realizar las tareas mencionadas. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 286 Consulte la documentación de su centro de producción o su sistema para saber qué tareas concretas no deben ser realizadas en el modo manual. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 287: Acerca Del Modo Manual
él. El manejo de un robot industrial es potencialmente peligroso y por tanto todo el manejo debe ser realizado de una forma controlada. Por tanto, en el modo manual el robot funciona a una velocidad reducida, normalmente de 250 mm/s. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 288: Cambio Del Modo Manual Al Modo Automático
Consulte la documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles. Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma forma. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 289 Es posible establecer o restablecer distintas condiciones al cambiar al modo automático. Consulte Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, secciones Auto Condition Reset y Run Mode Settings. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 290: Cambio Del Modo Automático Al Modo Manual
Consulte la documentación de centro de producción o su célula para obtener más detalles. Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma forma. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 291: Cambio Al Modo Manual A Máxima Velocidad
Toque OK para cerrar la ventana de diálogo. Si devuelve el selector al modo anterior, la ventana de diálogo se cierra automáticamente y no se producirá ningún cambio de modo. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 293: Manejo De Entradas Y Salidas, E/S
Cómo visualizar listas de señales En esta sección se detalla cómo visualizar una lista de señales. Acción En el menú ABB, toque Entradas y salidas. Aparece la lista Señales de I/O más comunes. en0400000770_es Toque Ver para cambiar la selección de las señales de la lista.
Página 294 Continuación Filtrado de datos en la página 135. Configuración de las señales de I/O más comunes en la página 370. Configuración de parámetros del sistema en la página 339. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 295: Simulación Y Cambio De Valores De Señales
En el caso de las señales y los grupos analógicos, toque 123... para cambiar el valor de la señal. Aparece el teclado numérico en pantalla. Introduzca el nuevo valor y toque 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 296: Visualización De Un Grupo De Señales
Toque el nombre del grupo de señales en la lista y toque Propiedades. También puede tocar dos veces el nombre del grupo de señales. Aparecen las propiedades del grupo de señales. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 297: Configuración De E/S
En esta sección se describe cómo crear un bus: Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Configuración. Seleccione el tema I/O, toque Bus y a continuación, toque Mostrar todo. Para crear un nuevo bus, toque Añadir.
Página 298 En esta sección se describe cómo crear señales de E/S. Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, Configuración. Seleccione el tema I/O, toque Señal y a continuación, toque Mostrar todo. Para crear una nueva señal, toque Añadir para crear la señal O bien Para editar una señal, toque para seleccionar una señal y a continuación toque Editar...
Página 299: Desactivación Y Activación De Las Unidades De E/S
Configuración de parámetros del sistema en la página 339. Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 300: Señales De E/S De Alias
En esta sección se describe cómo crear nuevas instancias de datos de señales: Acción En el menú ABB, toque Datos de programa. Toque Ver y seleccione Todos los tipos de datos. Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles.
Página 301 Creación de nuevos datos de señales en la página 300. En el menú ABB, toque Editor de programas. Para resaltarla, toque la instrucción debajo de la cual desee añadir una nueva instruc- ción. Toque Añadir instrucción.
Página 302: Señales De Seguridad
De la placa de panel al tal de usuario ordenador principal MONPB Pulsador Motors ON 1 = Pulsador presiona- De la placa de panel al ordenador principal Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 303 DRV1K1 Lectura inversa del 1 = K1 cerrado Del ordenador de ejes al contactor K1 de la cade- ordenador principal na 1 Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 304 Del ordenador principal terbloqueo al ordenador de ejes 1 DRV1BRAKE Señal a la bobina de li- 1 = Liberar freno Del ordenador principal beración de frenos al ordenador de ejes 1 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 305: Manejo Del Registro De Eventos
Toque una entrada del registro para ver el mensaje del evento. Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro. Información relacionada Manual del operador - RobotStudio. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 306: Eliminación De Entradas Del Registro
En el menú Ver, toque la categoría que desee. Toque Eliminar y a continuación Eliminar registro. Aparece una ventana de diálogo de confirmación. Toque Sí para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 307: Guardado De Entradas Del Registro
Aparece la ventana de diálogo de archivo. Si desea guardar el registro en otra carpeta, búsqueda y ábrala. En el cuadro Nombre de archivo, escriba un nombre para el archivo. Toque Guardar. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 309: Sistemas
RAPID y configuraciones. En el caso de los sistemas almacenados, puede hacer algunos cambios con System Builder en RobotStudio, como por ejemplo, añadir y eliminar opciones y sustituir archivos de configuración completos. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 310: Manejo De La Memoria Y Los Archivos
Unidad de red local Puede usarse como dispositivo de almacenamiento adicional si el del controlador no es suficiente. Normalmente, no suele ser considerada como parte del sistema de robot. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 312 Consulte Manual del operador - Ro- botStudio. Textos Una parte de los textos utilizada por el sistema durante el funcionamiento, en todos los idiomas seleccionados al crear el sistema. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 313 RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena aquí, lo que significa que el contenido del archivo image.bin se conserva incluso si se actualiza el software del sistema durante el funcionamiento. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 314: Manejo De Archivos
El sistema no puede detectar si una operación de archivo ha fallado debido al selector de protección contra escritura. Información relacionada Operating manual - Trouble shooting-IRC5. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 316: Procedimientos De Reinicio
10.3.1 Descripción general del reinicio ¿En qué casos es necesario reiniciar un controlador que está en funcionamiento? Los sistemas de robot de ABB se han diseñado para funcionar de forma autónoma durante periodos prolongados. No es necesario reiniciar cada cierto tiempo los sistemas que estén en funcionamiento.
Página 317 10 Sistemas 10.3.1 Descripción general del reinicio Continuación Información relacionada Operating manual - Trouble shooting-IRC5. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 318: Utilización De Boot Application
El arranque X-Start se detalla en la sección marcha Boot Application. Reinicio y selección de otro sistema (arranque X-Start) en la página 322. Toque Instalar sistema. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 319 Toque Service PC information para mos- trar la configuración de red a utilizar al co- nectar un PC de servicio al puerto de ser- vicio del controlador. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 320 Toque Restart System. Aparece una ventana de diálogo que espe- cifica el sistema seleccionado. Toque OK para reiniciar con el sistema seleccionado. Información relacionada Manual del operador - RobotStudio. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 321: Reinicio Y Utilización Del Sistema Actual (Arranque En Caliente)
Para seleccionar otro tipo de inicio, toque el controlador con el sistema actual. Advanced (Avanzado). Encontrará informa- ción detallada acerca de los inicios avan- zados en Descripción general del reinicio en la página 316. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 322: Reinicio Y Selección De Otro Sistema (Arranque X-Start)
Utilización de Boot Application en la página 318. Toque Cerrar y OK para volver a Boot Ap- plication. Toque Reiniciar para reiniciar el controla- dor con el sistema seleccionado. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 323: Reinicio Y Eliminación Del Sistema Actual (Arranque C-Start)
(arranque X- instalado y reinicie. Start) en la página 322. • Instale otro sistema desde RobotS- tudio o desde una memoria de USB. Información relacionada Manual del operador - RobotStudio. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 324: Reinicio Y Eliminación De Programas Y Módulos (P-Start)
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio. Toque P-Start para reiniciar el controlador. El controlador se reinicia con el sistema actual. Después del procedimiento de inicio, no hay ningún programa o módulo abierto. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 325: Reinicio Y Recuperación De La Configuración Predeterminada (I-Start)
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio. Toque I-Start para reiniciar el controlador. El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Se pierden los cambios realizados en los parámetros del sistema y demás configuraciones. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 326: Reinicio Desde Datos De Sistema Almacenados Previamente (B-Start)
Nota Después de cargar una copia de seguridad es muy probable que el puntero de programa no coincida con la posición real del robot. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 327 10 Sistemas 10.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-start) Continuación Información relacionada Reinicio y recuperación de la configuración predeterminada (I-Start) en la página 325. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 328: Regrabación De La Memoria Flash Del Firmware Y Del Flexpendant
Se realiza una nueva comprobación para detectar posibles diferencias en las versio- nes del hardware y el firmware. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 329 Si la regrabación falla en dos ocasiones, les? se registra un error. Si caso AFIRMATIVO, el proceso se repite de nuevo. Si no es así, el proceso queda completado. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 330: Sistemas Instalados
Cambio entre sistemas En esta sección se describe cómo cambiar directamente a diferentes sistemas. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Sistemas instalados en Panel de control. Aparece la lista de sistemas instalados. Haga clic en el sistema que necesite activar y a continuación, toque Activar.
Página 331 10.4.1 Administración de sistemas instalados Continuación Acción Mientras el sistema esté activado, los controles Activar y Eliminar están atenuados. en1000001241_en Nota No es posible activar ni eliminar el sistema que ya está activo. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 332: Copia De Seguridad Y Restauración De Sistemas
Si los archivos system.guid y/o template.guid no coinciden, se informa de ello al usuario. en0400000916 Inicio Home es una copia de los archivos del directorio HOME. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 333 El valor actual de los objetos de tipo PERS de los módulos instalados no se almacenan en la copia de seguridad. Información relacionada Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Manual del operador - RobotStudio. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 334: Copia De Seguridad Del Sistema
En esta sección se describe cómo hacer una copia de seguridad del sistema. Acción Toque el menú ABB y toque Copia de seguridad y restauración. Toque Copia de seguridad de sistema actual. Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta predeterminada de la forma detallada en la sección...
Página 335: Restauración Del Sistema
Restauración del sistema En esta sección se describe cómo restaurar el sistema. Acción En el menú ABB, toque Copia de seguridad y restauración. Toque Restaurar sistema.. Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta predeterminada de la forma detallada en la sección...
Página 336: Importante A La Hora De Realizar Las Copias De Seguridad
En este caso, es posible eliminar los archivos innecesarios del directorio inicial sin causar ningún problema. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 337 Si se produce un fallo durante la copia de seguridad, por ejemplo un fallo total del disco o una caída de alimentación, se elimina toda la estructura de la copia de seguridad. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 338: Archivos De Diagnóstico
El archivo de diagnóstico puede resultar útil a la hora de ponerse en contacto con el personal de asistencia técnica de ABB para la resolución de problemas. El archivo de diagnóstico contiene la configuración y varios resultados de prueba de su sistema.
Página 339: Configuración Del Sistema
Visualización de parámetros del sistema Este procedimiento describe cómo ver las configuraciones de parámetros del sistema. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Configuración. Aparece una lista con los tipos disponibles en el tema seleccionado. en0400001149_es Toque Temas para seleccionar el tema.
Página 340 En la lista de instancias de parámetros del sistema, toque Añadir. Aparece una nueva instancia, con valores predeterminados. Toque el nombre del parámetro o su valor para editar este último. Toque Aceptar. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 341 Seleccione el directorio y el archivo en el que desee cargar los parámetros y a conti- nuación toque OK. Información relacionada Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 343: Calibración
No intente realizar el procedimiento de calibración fina si no cuenta con la formación ni las herramientas adecuadas. Si lo hace, puede dar lugar a posicionamientos incorrectos que, a su vez, podrían causar lesiones y daños materiales. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 344: Actualización De Los Cuentarrevoluciones
Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones. • Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones. Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 345: Información Relacionada Manual Del Operador - Calibration Pendulum
El manual de producto del robot también contiene más información sobre la calibración. Información relacionada Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 346: Carga De Datos De Calibración Desde El Flexpendant
Carga de datos de calibración En esta tabla se describe cómo cargar los datos de calibración. Acción En el FlexPendant, toque el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado.
Página 347: Edición Del Offset De Calibración De Los Motores
350 Actualice los datos de calibración. Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrará información de- tallada en la sección Actua- lización de los cuentarrevo- luciones en la página 344 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 348: Procedimiento De Calibración Fina En El Flexpendant
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración. Toque la unidad mecánica para seleccionarla y toqueParámetros calib.. en0400001127_es Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 349 Al tocar Calibrar, aparece brevemente una ventana de diálogo que informa del inicio del proceso de calibración. El eje se calibra y el sistema vuelve a la lista de unidades mecánicas disponibles. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 351 Acción En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación toque Mostrar estado. Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como en el controlador.
Página 352 Acción En el menú ABB, toque Calibración y toque una unidad mecánica para seleccionarla. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuación, toque Avanzadas.
Página 353: Calibración De 4 Puntos Xz
Hay otros métodos de calibración que pueden estar disponibles en este menú en función de qué opciones tenga instaladas. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 354 Eje X en la base de coordenadas mundo Eje Y en la base de coordenadas mundo Eje Z en la base de coordenadas mundo Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 355 Calibrate_xx0600003322 Funcionamiento de la calibración de 4 puntos XZ Acción Información En el menú ABB, toque Calibración y seleccione una unidad mecánica. A continuación, toque Base de coor- denadas de la base. Toque 4 puntos XZ..Configure una posición de referencia fija dentro del rango de trabajo del robot.
Página 356 Guardar. Introduzca el nombre del archivo y a continua- ción, toque OK. Para eliminar todos los datos de transformación introdu- cidos, toque el menú Posiciones y a continuación, Restablecer todo. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 357: Cambio De Ajustes Del Flexpendant
Establecimiento de rutas predeterminadas Utilice este procedimiento para establecer una ruta predeterminada. Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos. en0500002361_es Toque el menú Tipo de archivo para seleccionar el tipo de ruta predeterminada: •...
Página 358 12 Cambio de ajustes del FlexPendant 12.1.1 Establecimiento de rutas predeterminadas Continuación Acción Toque Aceptar. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 359: Definición De La Vista A Mostrar Al Cambiar De Modo De Funcionamiento
Utilice este procedimiento para configurar el FlexPendant para mostrar automáticamente una vista específica ante un cambio de modo de funcionamiento. Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Ver en el cambio de modo de funcionamiento. en0400001152_es Toque el menú...
Página 360: Cambio De La Imagen De Fondo
Cambio de la imagen de fondo Utilice este procedimiento para cambiar la imagen de fondo del FlexPendant. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque FlexPendant y a continuación Imagen de fondo. en0500001547_es Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador.
Página 361: Definición Del Nivel De Visibilidad De Las Funciones Protegidas Por El Uas
RobotStudio. Consulte Manual del operador - RobotStudio. Definición del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Sistema User Authorization System. en0400001153_es Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS.
Página 362: Definición De Una Vista De Prueba Adicional
Definición de una vista de prueba adicional Utilice este procedimiento para definir una vista de prueba adicional. Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Vista de prueba adicional. La pantalla mostrada puede tener el aspecto siguiente: en0600003110_es Normalmente, las únicas vistas de prueba permitidas son el Editor de programas y...
Página 363: Definición De La Regla De Programación De Posiciones
Utilice este procedimiento para definir una regla de asignación de nombres a nuevas posiciones del robot. Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Regla de programación de posiciones. en0500002415_es Toque la regla de programación de posiciones que prefiera, para seleccionarla.
Página 364 Cuando se programa una instrucción Move, no se crea ningún nuevo objetivo. En su lugar, se utilizará siempre un asterisco “*”. Puede ser reemplazado más adelante por un objetivo existente. Por ejemplo: MoveJ p10 irá seguida de MoveJ *. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 365: Definición De Qué Tareas Deben Ser Seleccionables En El Panel De Tareas
Utilice este procedimiento para definir qué tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas del menú de configuración rápida. Acción En el menú ABB, toque Panel de control y a continuación, FlexPendant. Toque Configuración de panel de tareas. Seleccione Sólo tareas normales o Todas las tareas.
Página 366: Ajustes Básicos
Ajuste del brillo y el contraste Use este procedimiento para ajustar el brillo y el contraste de la pantalla. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Apariencia. Toque el botón Máso Menos para ajustar los niveles. Toque Volver a predeterminados para volver a los niveles predeterminados.
Página 367: Adaptación Del Flexpendant Para Usuarios Zurdos
Giro de la pantalla del FlexPendant Utilice este procedimiento para adaptar el FlexPendant a las necesidades de una persona zurda. Acción Toque el menú ABB y Panel de control. Toque Apariencia. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 368 Paro de emergencia Sin efecto. Situado en otra posición, en la parte inferior en lugar de la superior. Dispositivo de habilitación Sin efecto 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 369: Ajuste De La Fecha Y La Hora
Ajuste de la fecha y la hora Utilice este procedimiento para cambiar la hora del controlador. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Fecha y hora. Se muestran la fecha y la hora actuales. Toque el botón Más o Menos adecuado para cambiar la fecha o la hora.
Página 370: Configuración De Las Señales De I/O Más Comunes
Configuración de las señales de I/O más comunes Utilice este procedimiento para configurar la lista E/S más comunes. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque I/O. Aparece una lista con todas las señales de I/O definidas en el sistema, con una casilla de verificación cada una.
Página 371: Selección De Otro Idioma
I/O se ven afectadas. Selección de otro idioma Utilice este procedimiento para cambiar el idioma del FlexPendant. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Idioma. Aparece una lista con los idiomas instalados. Toque el idioma que desee activar.
Página 372: Cambio De Teclas Programables
También pueden usarse para activar menús del FlexPendant. Cambio de teclas programables Utilice este procedimiento para configurar las teclas programables. Acción En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Tecl.prog.. en0400001154_es Seleccione la tecla que desee establecer, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de opciones.
Página 373 Establezca las demás teclas de la forma descrita en los pasos del 3 al 7 anteriores. Toque OK para guardar la configuración. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 374: Calibración De La Pantalla Táctil
Calibración de la pantalla táctil Utilice este procedimiento para calibrar la pantalla táctil. Acción Información En el menú ABB, toque Panel de control. Toque Pantalla táctil. Toque Recalibrar. La pantalla quedará vacía durante unos segundos. Se muestra un conjunto de símbolos, de uno en uno.
Página 375 La mejor forma de evitar este problema es tocar el símbolo durante sólo un segundo y a continuación liberarlo. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 377: Descripciones De Términos Y Conceptos
Este capítulo proporciona definiciones y explicaciones acerca de los conceptos y vocablos importantes utilizados en este manual. Recuerde que también puede encontrar más información en los capítulos que describen las distintas características. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 378: Qué Es El Sistema De Robot
El hardware y software específico de una aplicación, por ejemplo los equipos de soldadura por puntos, no se incluyen en este concepto. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 379: Qué Son Las Unidades Mecánicas, Los Manipuladores Y Los Posicionadores
El controlador de robot puede controlar ejes adicionales además de los ejes del robot. Estas unidades mecánicas pueden ser movidas y coordinadas con los movimientos del robot. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 380 13.3 ¿Qué son las unidades mecánicas, los manipuladores y los posicionadores? Continuación Figura La figura representa la relación entre estos conceptos: unidad mecánica, manipulador, robot, posicionador y eje adicional. en0400000940_en 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 381: Qué Es Una Herramienta
Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser medida y sus datos almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del punto central de la herramienta. Figura en0400000803 Lado de la herramienta Lado del robot 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 383 En estos casos, el punto central de la herramienta puede definirse respecto del equipo fijo, en lugar de respecto del manipulador móvil. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 384: Qué Es Un Objeto De Trabajo
Las cargas útiles resultan importantes a la hora de trabajar con pinzas. Para poder posicionar y manipular un objeto de la forma más exacta posible, es necesario tener en cuenta su peso. Debe decidir cuál debe usar para el movimiento. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 385: Qué Es Un Sistema De Coordenadas
Consulte El sistema de coordenadas del usuario en la página 391 para obtener más información. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 387 Por eso resulta útil a la hora de manejar varios robots o robots que son movidos por ejes externos. De forma predeterminada, el sistema de coordenadas mundo coincide con el sistema de coordenadas de la base. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 388 Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks de transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo junto con sus trayectorias. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 389 El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de coordenadas del objeto. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 390 Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta útil si no se desea cambiar la orientación de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una hoja de sierra sin doblarla. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 392: Qué Es Una Aplicación De Rapid
Consulte también ¿Qué es "la memoria"? en la página 310 y el Establecimiento de rutas predeterminadas en la página 357. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 393: Qué Es La Generación De La Imagen Especular
X y Z o bien Y y Z. En las siguientes descripciones de la generación de imagen especular se describe la generación avanzada. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 394 No se generan imágenes especulares de ningún otro dato, por ejemplo de los tipos pos, pose, orient, etc. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 396 Si es necesario cambiar la configuración de brazo, se hace manualmente y la posición se corrige con un comando modpos. Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 397 El programa reflejado, mir, debe depender de un objeto de trabajo correspondiente, wobj1, definido por los correspondientes puntos D, E y Continúa en la página siguiente 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 398 Esto significa que la posición reflejada, p1_m, estará “dada la vuelta” como si hubiera sido reflejada en un plano de espejo “virtual” situado entre los dos robots. 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 399: Qué Es Una Matriz De Datos
(columnas) y la c tiene dos filas. La matriz y su contenido pueden escribirse como Array {a, b, c}. Ejemplo 1: Array {2, 1, 1}=29 Ejemplo 2: Array {1, 3, 2}=12 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 401 346 coordenadas mundo offset de calibración del motor, 347 definición, 148 pantalla táctil, 374 seleccionar, 157 calibración, menú, 106 copia de seguridad calibrar directorio, 336 CalPendulum, 255 importante, 336 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 402 247 hacerlas fijas, 189 limitaciones, 247 identificación de cargas, 257 ejecución paso a paso, 247 seleccionar, 123, 154 ejecutar, botón, 58 herramientas de control, descripción general, 65 ejes 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 403 379 movimiento incremental ManLoadIdentify ajuste de tamaño, 160 rutina de servicio, 263 ajustes de tamaño, 126, 161 matriz configuración rápida, 126 modificar posiciones, 175 definición, 160 memoria, 310, 311 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 404 57 configurar, 339 usar, 58 guardar, 341 puntero de movimiento, MP, 248 instancias, 339 puntero de movimiento, PM parámetros de vista acerca de, 168 configurar, 359 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 405 145 establecer, 357 Configuración rápida, 124 Rutina, 167 descripción general, 145 rutina de entrada, 167 seleccionar, 124, 157 rutina de servicio, 282 SMB, 350 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 406 169 visualizar mensajes en programas, 117 trayectoria devolver a, 281 X-Start, 322 configurar vistas, 361 zona de retorno a la trayectoria, 281 unidad de disco duro, 310 zoom, 134 3HAC16590-5 Revisión: R © Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
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ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador

1 Seguridad

2 Bienvenido al Flexpendant

3 Procedimientos Iniciales

4 Navegación por el Flexpendant y Su Uso

5 Movimiento

6 Programación y Pruebas

7 Ejecución en Producción

8 Manejo de Entradas y Salidas, E/S

9 Manejo del Registro de Eventos

10 Sistemas

11 Calibración

12 Cambio de Ajustes del Flexpendant

13 Descripciones de Términos y Conceptos

Enlaces rápidos

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