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6 Configuración de SafeMove
6.20 Validación de la configuración
Continuación
Validación de supervisión de velocidad de eje
1
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4
5
6
Validación de supervisión de reposo
1
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Recomendación
Para determinar qué ajustes de speeddata debe utilizar para la validación,
utilice una instrucción MoveAbsJ para mover el eje pertinente y compruebe la
velocidad del eje en el analizador de señales de RobotStudio. Cambie la velocidad
de la instrucción MoveAbsJ hasta alcanzar la velocidad de eje deseada.
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación para Axis Speed
Supervision. Desactive todas las demás funciones
de supervisión que se activen por señales.
Si corresponde, asegúrese de que el TCP esté
dentro de la zona de Axis Speed Supervision o que
todos los ejes estén dentro del rango.
Si se utiliza, verifique que la señal de estado activa
de la función correspondiente esté definida.
Cree un programa de RAPID con una instrucción
MoveAbsJ que mueva el primer eje configurado a
una velocidad inferior a la velocidad máxima confi-
gurada para el eje. Ejecute el programa en el modo
a máxima velocidad automático o manual.
Cambie el programa de forma que el eje se mueva
a una velocidad superior a la velocidad máxima
configurada. Ejecute el programa en el modo a
máxima velocidad automático o manual.
Repita esta operación para todos los ejes configu-
rados para Axis Speed Supervision.
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación del conjunto de
Stand Still Supervision que desee validar. Desactive
todas las demás funciones de supervisión que se
activen por señales.
Si se utiliza, verifique que la señal de estado activa
de la función correspondiente esté definida.
Cree un programa de RAPID con instrucciones
MoveJ para mover un eje cada vez a la velocidad
máxima permitida. Deje que el programa espere la
interacción del usuario entre cada instrucción de
movimiento para permitirle validar cada instrucción
de movimiento.
Si el sistema cuenta con ejes adicionales, incluya
también instrucciones que muevan estos ejes, de
uno en uno.
Ejecute el programa en el modo a máxima velocidad
automático o manual y verifique que Stand Still
Supervision se dispare para cada instrucción de
movimiento.
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Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
Resultado esperado
La señal de estado tiene el valor
1.
No se dispara ninguna función.
Axis Speed Supervision se dispa-
ra.
Resultado esperado
La señal de estado tiene el valor
1.
Stand Still Supervision se dispara.
3HAC052610-005 Revisión: Q
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