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Inicie la comprobación de frenos desde el FlexPendant
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Cyclic Brake Check para los sistemas MultiMove
Una de las tareas de movimiento realiza una llamada a la rutina
CyclicBrakeCheck para llevar a cabo la comprobación Cyclic Brake Checkde
todas las unidades mecánicas de todas las tareas.
La comprobación de los frenos no se debe realizar mientras haya alguna tarea en
modo sincronizado (movimiento coordinado). Es necesario sincronizar todas las
tareas de movimiento con instrucciones WaitSyncTask antes y después de la
comprobación de frenos real. Si se ejecuta una instrucción de movimiento mientras
una tarea de movimiento está ejecutando un CyclicBrakeCheck, recibirá un
error (41888) y toda la ejecución se detendrá. También está prohibido usar
ExitCycle durante un CyclicBrakeCheck activo.
La función RAPID IsBrakeCheckActive puede usarse para comprobar si hay
algún CyclicBrakeCheck en curso.
Solo puede hacerse una llamada a CyclicBrakeCheck simultáneamente. La
rutina de servicio lo comprobará, y si detecta que hay más de un cliente o tarea
de RAPID intentando ejecutar la rutina, recibirá un error (41886).
Ejemplo de programa
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Acción
Sitúe el robot en una posición se-
gura para la comprobación de
frenos.
En el FlexPendant, abra la vista
Safety Controller.
En la pestaña CBC, toque Ejecu-
tar.
Nota
Asegúrese de que todas las unidades mecánicas están en reposo antes de
solicitar un CyclicBrakeCheck.
T_ROB1
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
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10 Información de referencia
10.2 Directrices de Cyclic Brake Check
Nota/figura
xx1600000136
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Continuación
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