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10 Información de referencia
10.2 Directrices de Cyclic Brake Check
Continuación
Salida de Cyclic Brake Check
Se registra un mensaje de error o aviso para cada eje con par de frenado bajo.
También se registra un mensaje de estado para cada ciclo de frenado completo.
Cyclic Brake Check en ejes adicionales
Para poder ejecutar CBC en los ejes adicionales, es necesario calcular el parámetro
Max Static Arm Torque (del tema Motion y el tipo Brake) para el eje adicional e
introducirlo en la configuración. CBC usa este valor al probar el freno en el nivel
de error.
Este parámetro debe corresponder al par estático máximo que el freno debe resistir
al situar el eje adicional en su posición de máxima gravedad. Debe utilizarse la
siguiente fórmula:
xx1600001289
Para calcular el parámetro para un eje que no tiene gravedad, por ejemplo un track,
puede utilizarse la siguiente fórmula:
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VAR syncident sync2;
...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
WaitSyncTask sync1, task_list;
CyclicBrakeCheck;
WaitSyncTask sync2, task_list;
ENDIF
T_ROB2
PERS tasks task_list{2} := [ ["T_ROB1"], ["T_ROB2"] ];
VAR syncident sync1;
VAR syncident sync2;
...
IF PLC_di1_DO_CBC = 1 THEN
WaitSyncTask sync1, task_list;
! Wait for T_ROB1 to be ready with CyclicBrakeCheck
WaitSyncTask sync2, task_list;
ENDIF
Max Static Arm Torque = (M*L*g)/n
L
1
2
3
Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35
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Longitud hasta masa (L)
Masa (M) * Constante de gravedad (g)
Transmisión (n)
Motor (1)
Caja reductora (2)
Brazo (3)
M * g
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
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