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10 Información de referencia
10.3 Servo Delay Factor y Servo Lag
10.3 Servo Delay Factor y Servo Lag
Parámetros de sistema Servo Delay Factor y Servo Lag
Para explicar cómo influyen los parámetros Servo Delay Factor y Servo Lag en la
configuración de SafeMove (consulte
página
El gráfico (a) de la siguiente figura ilustra Servo Delay Time en un ejemplo que
muestra una posición angular de referencia y la correspondiente posición angular
de motor medida. El Servo Delay Factor correspondiente puede calcularse
mediante:
Servo Delay Factor = Servo Delay Time / 4
El gráfico (b) de la siguiente figura ilustra el parámetro Servo Lag cuando la señal
medida es desplazada con Servo Delay Time. La posición medida debe encontrarse
ahora dentro de un margen de +/- Servo Lag de distancia de la referencia en cada
momento. Si la posición medida se encuentra fuera de la región especificada, se
dispara la supervisión de posición de SafeMove.
en1100000626
Figure 10.1: Ilustración de Servo Delay Time (a) y Servo Lag (b). La línea continua es la referencia de
posición angular del motor (señal de prueba 17) y la línea discontinua es la posición angular medida
del motor (señal de prueba 18). En (b), la señal de posición angular del motor está desplazada en la
magnitud de Servo Delay Time para ilustrar que se trata de la señal con desplazamiento de tiempo
(muestreos) que debe estar dentro de la medida de +/- Servo Lag en radianes con respecto a la
referencia.
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160), es conveniente considerar un ejemplo.
angle
(a)
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
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Configuración de ejes adicionales en la
angle
me
3HAC052610-005 Revisión: Q
Servo Lag
(b)
me
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