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4 La interfaz de usuario de Visual SafeMove en RobotStudio
4.6.3 Correlaciones de función
Continuación
Función
CommissioningModeActive
ConfigurationLocked
DriveEnable
ExtComShutdownReq
ExtComShutdownAck
LocalEmergencyStopStatus
ManualMode
ManualFullSpeedMode
DriveEnableFeedback
SafetyEnable
ServiceModeActive
Stop0Status
Stop1Status
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Descripción
i
True si se selecciona Modo de puesta en servicio.
Utilice esta opción para comprobar en el sistema de E/S del
controlador de robot si Modo de puesta en servicio está
activado.
i
True si la configuración está bloqueada.
Por ejemplo, puede usarse como precaución adicional al
conectarse a un PLC que desactiva el funcionamiento del
robot en el modo automático cuando se desbloquea la con-
figuración.
True si la alimentación de los accionadores está activada.
DriveEnable es el método que el Safety Controller aplica
para garantizar que solo se aplique alimentación a los accio-
nadores cuando no existe ninguna vulneración de la seguri-
dad. Se realiza a través de la entrada de paro superior de
la tarjeta de panel.
ii
Se cambia a True cuando la comunicación externa segura
está a punto de cerrarse, en no menos de 1 segundo. Esto
puede ocurrir en caso de una parada controlada, por ejemplo
durante el apagado del controlador de robot.
ii
Solo se usa con ExtComShutdownReq. Si tiene el valor True,
se permite el apagado del Safety Controller antes de que
transcurra 1 segundo desde la activación de ExtComShut-
downReq. Por ejemplo, puede cambiarse a True desde el
PLC cuando se hayan hecho preparativos posteriores al
cambio de ExtComShutdownReq a True.
Es falso si se pulsa la parada de emergencia, por ejemplo,
en el FlexPendant.
Puede usarse para enviar el estado de paro de emergencia
local a otros dispositivos.
True si se selecciona el modo manual.
True si se selecciona el modo manual a máxima velocidad.
Está en Verdadero si la alimentación de los motores está
habilitada.
Siempre que sea posible, la función SafetyEnable debe co-
nectarse a una señal de entrada segura proveniente de un
PLC, por ejemplo. Esta señal debe cambiarse a True tan
pronto como la comunicación esté en funcionamiento.
Si tiene valor False, todas las funciones de supervisión acti-
vadas por señales, tales como las configuraciones de paro,
se desactivan y DriveEnable cambia a False, lo que desactiva
el movimiento del robot.
i
True si Service mode (Modo de servicio) está activado.
False si hay un paro de categoría 0 activo.
False si hay un paro de categoría 1 activo.
Recuerde que será una indicación muy breve, dado que el
paro de categoría 1 se convierte en un paro de categoría 0
tan pronto como cesa todo el movimiento del robot.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
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