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2.5.7 Control Error Supervision
Control Error Supervision
Control Error Supervision es una función que supervisa la diferencia existente
entre el valor de referencia y el valor medido de la posición del motor de cada eje.
La función Control Error Supervision es necesaria para garantizar la exactitud de
las funciones de supervisión y la categoría estructural 3 del sistema de seguridad,
es decir, la supervisión de doble canal.
Funcionalidad
El error de control (retardo de servo) es el valor absoluto de la diferencia existente
entre el valor de referencia y el valor medido de la posición del motor en cada eje.
Control Error Supervision se activa automáticamente una vez que el controlador
de seguridad ha sido sincronizado con la posición del robot.
Cuando se dispara la función Control Error Supervision, ocurre lo siguiente:
Figura de error de control
en0700000723
Activación de la función
La función Control Error Supervision siempre está activada. Solo puede atenuarse
con Contact Application Tolerance.
Dependencias con otras funciones
Si Contact Application Tolerance está activo, Control Error Supervision se atenúa
de acuerdo con las definiciones del usuario.
Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
•
El robot se detendrá con un paro de categoría 1.
•
Se envía un mensaje de registro de eventos (90511) al controlador de robot.
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2 Funciones de SafeMove
2.5.7 Control Error Supervision
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