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Validación de supervisión de posición de eje
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Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
Acción
Mueva manualmente el robot hasta una posición
en la cual el codo apunte el máximo posible hacia
abajo, con la herramienta situada cerca del eje de
rotación del eje 1.
xx0700000696
Cree y ejecute un programa de RAPID con una
instrucción MoveAbsJ que mueva el eje 1 a una
velocidad suficiente como para que el codo sobre-
pase la velocidad máxima configurada.
Acción
Si no está activada de forma permanente, active la
señal de entrada de activación del conjunto de Axis
Position Supervision que desee validar. Desactive
todas las demás funciones de supervisión que se
activen por señales.
Si se utiliza, verifique que la señal de estado activa
de la función correspondiente esté definida.
Mueva el robot, un eje cada vez, de dentro del rango
permitido hacia fuera del rango. Verifique que Axis
Position Supervision se dispare cuando el eje alcan-
ce el límite de rango.
Repita esta operación para los límites inferior y su-
perior del rango de ejes.
Repita esta operación para todos los ejes configu-
rados para Axis Position Supervision, incluidos los
ejes adicionales.
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6 Configuración de SafeMove
6.20 Validación de la configuración
Resultado esperado
Tool Speed Supervision se dispa-
ra.
Resultado esperado
La señal de estado tiene el valor
1.
Axis Position Supervision se dis-
para.
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Continuación
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