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2 Funciones de SafeMove
2.2.1 Manual Operation Supervision
2.2 Funciones generales
2.2.1 Manual Operation Supervision
Manual Operation Supervision
Manual Operation Supervision es una función activa en el modo de funcionamiento
manual y controla que el movimiento esté por debajo de la velocidad de supervisión
configurada del modo manual.
Funcionalidad
Mientras la función Manual Operation Supervision está activa, una supervisión
garantiza que la velocidad del punto central de la herramienta (TCP), el punto
central de la muñeca (WCP) y el codo no sobrepasen los 250 mm/s (a no ser que
se configure un valor menor).
Manual Operation Supervision anula las funciones de seguridad silenciando las
paradas desde el Safety Controller debidas a funciones de supervisión.
Ajustes
Es posible configurar los parámetros siguientes para Manual Operation Supervision:
Consulte
página
Activación de la función
Manual Operation Supervision se activa cambiando al modo manual.
Continúa en la página siguiente
38
Nota
Si la función Manual Operation Supervision está activa y el robot es movido
manualmente para corregir la vulneración y es movido provocando de nuevo la
vulneración, el robot se detendrá de nuevo. La nueva vulneración debe ser
confirmada por la liberación del dispositivo de habilitación en el FlexPendant
antes de que pueda reanudarse el movimiento manual.
PELIGRO
Si se utiliza el modo Basic joint supervision, la supervisión de la velocidad del
TCP, del punto central de la muñeca y del codo está desactivada.
En lugar de esto, se supervisan las velocidades de los ejes, estableciéndose los
límites para aproximar un límite de velocidad cartesiano, que se corresponde
con el parámetro Velocidad máxima en el modo manual.
El usuario es responsable de validar que este límite de velocidad satisface los
requisitos para el funcionamiento en modo manual seguro.
Si se determina que la velocidad en el modo manual es demasiado alta, disminuya
el parámetro Velocidad máxima en el modo manual.
•
Velocidad máxima en el modo manual.
Configuración de la supervisión de funcionamiento manual en la
157.
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Manual de aplicaciones - Seguridad funcional y SafeMove2
3HAC052610-005 Revisión: Q
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