Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 167

14.5 Comando: Mover
Par ´ ametros compartidos
Los par´ a metros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se
aplican al movimiento desde la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico hasta el primer
punto de paso indicado por el comando, y de ah´ ı a cada uno de los siguientes
puntos de paso. Los ajustes de un comando Mover no se aplican a la trayectoria
que parte desde el ´ ultimo punto de paso seg ´ un dicho comando Mover.
Selecci ´ on de PCH
El PCH que se utiliza con los puntos de paso de este comando Mover pueden se-
leccionarse en el men ´ u desplegable. Se puede seleccionar entre PCH definidos por
el usuario de la instalaci ´ on, el PCH activo o simplemente mediante la brida de la
herramienta. Si se selecciona un PCH definido por el usuario o el PCH activo, el
movimiento bajo este comando Mover se ajustar´ a con respecto a este. Si se seleccio-
na Utilizar brida de herramienta, no se utiliza ning ´ un PCH y el movimiento bajo
este comando Mover se realizar´ a con respecto a la brida de herramienta (es decir,
sin ajustes en el movimiento).
Si el PCH activo de este movimiento se determina durante el tiempo de ejecuci ´ on
del programa, deber´ a ajustarse de forma din´ a mica utilizando el comando Ajustar
(consulte 14.10) o utilizando comandos de script. Para obtener m´ a s informa-
ci ´ on sobre la configuraci ´ on de PCH con nombre, (consulte 13.6).
Selecci ´ on de funciones
Para MoveL y MoveP, es posible seleccionar en qu´ e espacio de la funci ´ on deber´ ı an
representarse los puntos de paso en el comando Mover al especificar dichos puntos
de paso (consulte secci´ o n 13.12). Esto significa que al configurar un punto
de paso, el programa recordar´ a las coordenadas de la herramienta en el espacio de
la funci ´ on seleccionada. Hay algunas circunstancias que necesitan una explicaci ´ on
detallada:
Puntos de paso relativos: La funci ´ on seleccionada no afecta a los puntos de paso re-
Puntos de paso variables: Cuando el brazo rob ´ otico se mueve a un punto de paso va-
Funci´ o n variable: Si se selecciona cualquiera de las funciones de la instalaci ´ on ac-
Versi ´ on 3.5.5
lativos. El movimiento relativo siempre se realiza seg ´ un la orientaci ´ on de la
Base.
riable, la posici ´ on objetivo de la herramienta se calcula como las coordenadas
de la variable en el espacio de la funci ´ on seleccionada. Por tanto, el movimien-
to del brazo rob ´ otico para un punto de paso variable cambia si se selecciona
otra funci ´ on.
tualmente cargada como variable, las variables correspondientes tambi´ e n se
podr´ a n seleccionar en el men ´ u de selecci ´ on de funciones. Si se selecciona una
variable de funci ´ on (que reciba el nombre de la funci ´ on y vaya seguida de
" var"), los movimientos del brazo rob ´ otico (salvo los puntos de paso rela-
tivos depender´ a n del valor real de la variable al ejecutarse el programa. El
valor inicial de la variable de una funci ´ on es el valor de la funci ´ on real seg ´ un
la configuraci ´ on realizada durante la instalaci ´ on. Si se modifica este valor, los
movimientos del robot cambiar´ a n.
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