Selecci ´ On De Un L´ I Mite Para Realizar La Configuraci ´ On - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

15.11 L´ ı mites
La configuraci ´ on de cada l´ ı mite se basa en una de las funciones definidas en la
actual instalaci ´ on del robot (ver 12.12).
En modo Port´ a til (ver 12.1.5), cuando la posici ´ on actual del PCH del robot sea cer-
cana a un plano de seguridad o la desviaci ´ on de la orientaci ´ on de la herramienta
rob ´ otica respecto a la orientaci ´ on deseada se acerque a la desviaci ´ on m´ a xima es-
pecificada, el usuario sentir´ a una fuerza repelente que aumentar´ a de magnitud a
medida que el PCH se acerque al l´ ı mite. La fuerza se genera cuando el PCH est´ a a
unos 5 cm de un plano de seguridad o la desviaci ´ on de la orientaci ´ on de la herra-
mienta est´ a a unos 3 de la desviaci ´ on m´ a xima especificada.
Cuando un plano se define como un plano de modo Reducido con activador y el PCH
supera este l´ ı mite, se produce la transici ´ on del sistema de seguridad al modo Redu-
cido, que aplica los ajustes de seguridad del modo Reducido. Los planos activadores
siguen las mismas reglas que los planos de seguridad normales, pero permiten que
el brazo rob ´ otico los atraviese.
15.11.1 Selecci ´ on de un l´ ı mite para realizar la configuraci ´ on
El panel L´ ı mites de seguridad del lado izquierdo de la ficha se utiliza para
seleccionar un l´ ı mite y realizar la configuraci ´ on.
Para configurar un plano de seguridad, haga clic en una de las ocho primeras entra-
das que figuran en el panel. Si ya se ha configurado el plano de seguridad seleccio-
nado, la correspondiente representaci ´ on en 3D del plano se resaltar´ a en la Vista
3D (ver 15.11.2) a la derecha de este panel. El plano de seguridad puede configu-
rarse en la secci ´ on Propiedades del plano de seguridad (ver 15.11.3), en
la parte inferior de la ficha.
Haga clic en la entrada L´ ı mite de la herramienta para configurar el l´ ı mite
de orientaci ´ on de la herramienta rob ´ otica. La configuraci ´ on del l´ ı mite puede especi-
ficarse en la secci ´ on Propiedades del l´ ı mite de la herramienta (ver 15.11.4),
en la parte inferior de la ficha.
Haga clic en el bot ´ on
l´ ı mite. Si un l´ ı mite est´ a activo, se indica el modo de seguridad (ver 15.11.3 y 15.11.4)
mediante uno de los siguientes iconos:
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
NOTA:
Es muy recomendable crear todas las funciones necesarias para la
configuraci ´ on de todos los l´ ı mites deseados y asignarles nombres
adecuados antes de editar la configuraci ´ on de seguridad. Tenga en
cuenta que, dado que el brazo rob ´ otico est´ a apagado desde que
se desbloquea la ficha Seguridad, la funci ´ on Herramienta (que
contiene la orientaci ´ on y posici ´ on actuales del PCH del robot) y el
modo Port´ a til (ver 12.1.5) no estar´ a n disponibles.
/ para activar/desactivar la visualizaci ´ on 3D del
II-95
/ / / .
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