L´ I Mites Generales - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

10.10 L´ ı mites generales
Los l´ ı mites generales de seguridad sirven para limitar la velocidad lineal del PCH
del robot y la fuerza que puede ejercer sobre el entorno. Est´ a n compuestos por los
siguientes valores:
Fuerza: Un l´ ı mite para la fuerza m´ a xima que ejerce el PCH del robot sobre el en-
Potencia: Un l´ ı mite para el trabajo mec´ a nico m´ a ximo producido por el robot en el
Velocidad: Un l´ ı mite para la velocidad lineal m´ a xima del PCH del robot.
Momento: Un l´ ı mite para el momento m´ a ximo del brazo rob ´ otico.
Existen dos formas de configurar los l´ ı mites generales de seguridad en la instala-
ci ´ on: Ajustes b´ a sicos y Ajustes avanzados, descritos m´ a s detalladamente a continua-
ci ´ on.
Al definir los l´ ı mites generales de seguridad, solo se definen los l´ ı mites para la
herramienta, y no los l´ ı mites globales del brazo rob ´ otico. Esto significa que aunque
se especifique un l´ ı mite de velocidad, esto no garantiza que otras partes del brazo
rob ´ otico obedezcan esta misma limitaci ´ on.
En modo Movimiento libre (consulte 13.1.5), cuando la velocidad actual del PCH del
robot se acerque al l´ ı mite de Velocidad, el usuario sentir´ a una fuerza repelente que
aumentar´ a de magnitud cuanto m´ a s se acerque la velocidad al l´ ı mite. La fuerza se
genera cuando la velocidad actual est´ e a unos 250
Ajustes b ´ asicos El subpanel de l´ ı mites generales iniciales, que aparece como
pantalla predeterminada, tiene un control deslizante con cuatro conjuntos de va-
lores predefinidos para los l´ ı mites de fuerza, potencia, velocidad y momento en
modo Normal y Reducido.
Los conjuntos de valores espec´ ı ficos se muestran en la IGU. Los conjuntos de va-
lores predefinidos solo son sugerencias. No deben sustituir a una evaluaci ´ on de
riesgos apropiada.
Cambio a Ajustes avanzados Si ninguno de los conjuntos de valores predefini-
dos es satisfactorio, puede pulsar el bot ´ on Ajustes avanzados... para abrir la
pantalla de l´ ı mites generales avanzados.
Ajustes avanzados
CB3
torno.
entorno, considerando que la carga ´ util es parte del robot y no del entorno.
mm
II-10
10.10 L´ ı mites generales
/ del l´ ı mite.
s
Versi ´ on 3.5.5