Comando: Fuerza - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

14.24 Comando: Fuerza

Un patr ´ on de Caja emplea tres vectores para definir el lado de la caja. Esos tres
vectores se dan como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al
punto dos, el segundo vector va del punto dos al punto tres, y el tercer vector va
del punto tres al punto cuatro. Cada vector se divide en n ´ umeros de recuento de
intervalos. Para calcular una posici ´ on espec´ ı fica en el patr ´ on, simplemente hay que
a ˜ nadir proporcionalmente los vectores de intervalo.
Los patrones L´ ı nea y Cuadrado funcionan de manera similar.
Se utiliza una variable de contador mientras se cruzan las posiciones del patr ´ on.
El nombre de la variable puede verse en la pantalla del comando Patr ´ on. La va-
riable alterna entre los n ´ umeros desde 0 hasta X Y Z
en el patr ´ on. Esta variable puede usarse en expresiones y manipularse mediante
asignaciones.
14.24 Comando: Fuerza
En el espacio de trabajo del robot modo de fuerza permite la conformidad y la fuer-
za en ejes seleccionables. Todos los movimientos del brazo rob ´ otico debidos a un
comando de fuerzaestar´ a n en modo de fuerza. Cuando el brazo rob ´ otico se mueve
en modo de fuerza, es posible seleccionar uno o m´ a s ejes en los que el brazo rob ´ oti-
co ofrece conformidad. El brazo rob ´ otico es conforme con el medio ambiente junto
con ejes conformes. Esto quiere decir que el brazo rob ´ otico ajusta autom´ a ticamente
su posici ´ on para lograr la fuerza deseada. Tambi´ e n es posible hacer que el propio
brazo rob ´ otico aplique una fuerza a su entorno, por ejemplo a una pieza.
El modo de fuerza es id ´ oneo para aplicaciones en las que la posici ´ on real del PCH
a lo largo de un eje predefinido no sea importante, pero que, en cambio, se requie-
ra una fuerza deseada a lo largo de dicho eje. Por ejemplo si el PCH del robot se
mueve por una superficie curva, empuja una pieza o tira de ella. El modo de fuerza
Versi ´ on 3.5.5
II-101
1, el n ´ umero de puntos
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