Comando: Pal´ E - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

14.25 Comando: Pal ´ e
14.25 Comando: Pal ´ e
Una operaci ´ on con pal´ e puede realizar una secuencia de movimientos en una serie
de lugares dados como patr ´ on, (consulte 14.23). En cada una de las posicio-
nes del patr ´ on, la secuencia de movimientos se ejecutar´ a en relaci ´ on con la posici ´ on
del patr ´ on.
Programaci ´ on de una operaci ´ on con pal ´ e
Los pasos que hay que seguir son los siguientes:
1. Definir el patr ´ on.
2. Crear una secuencia de pal´ e para recoger/colocar en cada punto concreto. La
3. Usar el selector en la pantalla del comando de secuencia para definir cu´ a les de
Secuencia de pal ´ e/secuencia anclable
En un nodo de secuencia de pal´ e , los movimientos del brazo rob ´ otico est´ a n rela-
cionados con la posici ´ on del pal´ e . El comportamiento de una secuencia es tal que
el brazo rob ´ otico estar´ a en la posici ´ on especificada por el patr ´ on en la Posici ´ on de
anclaje/punto de patr ´ on. Las posiciones restantes se mover´ a n todas para hacer este
ajuste.
No utilice el comando Mover dentro de una secuencia, ya que no estar´ a relacionado
con la posici ´ on de anclaje.
Versi ´ on 3.5.5
secuencia describe lo que debe hacerse en cada posici ´ on del patr ´ on.
los puntos de paso de la secuencia deben corresponderse con las posiciones
del patr ´ on.
II-105 CB3