Acci ´ On Y Espera De E/S - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

18.4 Acci ´ on y espera de E/S
Al igual que las salidas digitales del robot pueden configurarse con un nodo de Ac-
ci´ o n, lo mismo puede hacerse con las se ˜ nales de salida de EUROMAP 67. Cuando
la interfaz de EUROMAP 67 est´ a instalada, las se ˜ nales aparecen en los men ´ us, don-
de pueden seleccionarse. Asimismo, al igual que las entradas digitales del robot,
las se ˜ nales de entrada de EUROMAP 67 pueden usarse para controlar el comporta-
miento del programa mediante la introducci ´ on de un nodo de Espera, que hace que
el programa espere hasta que una entrada est´ a alta o baja.
Para los usuarios avanzados, puede fijarse una salida en el valor de una expresi ´ on
especificada. Dicha expresi ´ on puede contener entradas, salidas, variables, etc., y
puede usarse para obtener funciones complejas del programa. Igualmente, puede
fijarse un nodo de Espera para esperar hasta que una expresi ´ on sea verdadera. Ge-
neralmente, todas las se ˜ nales de EUROMAP 67 estar´ a n disponibles en la pantalla
de expresiones, lo cual significa que pueden utilizarse en cualquier circunstancia
en la que pueda seleccionarse una expresi ´ on.
Para usar se ˜ nales, que no forman parte de las estructuras de programa EUROMAP
67, deben configurarse o leerse "manualmente" desde un programa mediante la in-
serci ´ on de nodos adicionales de Acci´ o n, Espera, etc. Esto se aplica, p. ej., a las se ˜ nales
reservadas y las dependientes del fabricante, que se pueden usar todas, aunque no
aparezcan en la ficha E/S de EUROMAP 67. Esto tambi´ e n significa que para utilizar
las entradas Rechazar y Posici´ o n de apertura de molde intermedia, tendr´ a que persona-
lizarse y ampliarse el programa con la plantilla.
Por ´ ultimo, se recomienda NO fijar la se ˜ nal ´ Area de moldeo libre manualmente, ya
que podr´ ı a provocar situaciones peligrosas.
CB3 III-20
18.4 Acci ´ on y espera de E/S
Versi ´ on 3.5.5