L´ I Nea Nueva - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.12.3 L´ ı nea nueva
Pulse este bot ´ on para a ˜ nadir una funci ´ on de l´ ı nea a la instalaci ´ on. La funci ´ on de
l´ ı nea se selecciona normalmente para definir l´ ı neas que el robot debe seguir, p.
ej., cuando se utiliza un seguimiento de cinta transportadora. Se define una l´ ı nea l
como eje entre dos funciones de punto p1 y p2 como se muestra en la figura 13.3.
Este eje, dirigido desde el primer punto hacia el segundo, constituir´ a el eje y del
sistema de coordenadas de la l´ ı nea. El eje z se definir´ a mediante la proyecci ´ on del
eje z de p1 sobre el plano perpendicular a la l´ ı nea. La posici ´ on del sistema de coor-
denadas de la l´ ı nea es la misma que la posici ´ on de p1.
CB3
Figura 13.3: Definici ´ on de la funci ´ on de l´ ı nea
II-60
13.12 Instalaci ´ on Funciones
Versi ´ on 3.5.5