Control - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

18.2 Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas
Hay cuatro marcos en esta pantalla, los cuales se describen por separado m´ a s ade-
lante. Comunes a todos son las dos columnas Robot y M´ a quina, que muestran res-
pectivamente botones para controlar se ˜ nales de salida e indicadores para mostrar
el estado de las se ˜ nales de entrada.
Al inicio todas las se ˜ nales presentan un estado (normal) bajo, salvo las se ˜ nales de
24 V y el Modo autom´ a tico de salida del robot que es activo-bajo y, por tanto, tiene
de manera predeterminada un valor alto.
Si una se ˜ nal no forma parte de una estructura de programa y est´ a pensada para
usarse en un programa de robot, esto puede conseguirse empleando, p. ej., los no-
dos de Acci´ o n y Espera.

18.2.1 Control

Aqu´ ı se muestran las se ˜ nales relacionadas con el control de la interacci ´ on entre el
robot y la IMM. Todas estas se ˜ nales las usan las estructuras del programa, donde
Versi ´ on 3.5.5
NOTA:
El "modo autom´ a tico" desde el robot hasta la IMM es activo bajo.
El bot ´ on refleja el nivel f´ ı sico y, por lo tanto, el "Modo autom´ a tico"
se activa cuando el bot ´ on no est´ a activado.
NOTA:
Los botones para controlar las se ˜ nales de salida, de manera pre-
determinada, est´ a n disponibles en el modo de programaci ´ on del
robot. No obstante, esto puede configurarse como se desee en la
ficha Config. E/S que hay en la pantalla Instalaci´ o n.
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