Tiempos De Parada Del Sistema De Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Funci ´ on de
Seguridad
Limitadora
Posici ´ on de junta
Velocidad de junta
Posici ´ on del PCH
Velocidad del PCH
Fuerza del PCH
Momento
Potencia

2.2 Tiempos de parada del sistema de seguridad

El tiempo de parada del sistema de seguridad es el tiempo que discurre desde que
se produce un error o infracci ´ on en una funci ´ on de seguridad hasta que el robot se
detiene por completo y los frenos mec´ a nicos se activan.
Deben tenerse en cuenta los tiempos de parada m´ a ximos de la tabla si la seguridad
de la aplicaci ´ on depende del tiempo de parada del robot. Por ejemplo, si un error en
el robot provoca la parada de toda una cadena de la f´ a brica, en la que es necesario
llevar a cabo determinadas acciones inmediatamente despu´ e s de la parada, deben
tenerse en cuenta los tiempos de parada m´ a ximos.
Las medidas se realizan con la siguiente configuraci ´ on del robot:
El tiempo de parada en el peor caso para una parada de categor´ ı a
fracci ´ on de las interfaces o l´ ı mites de seguridad, puede verse al final de la siguiente
tabla.
1
Categor´ ı as de parada seg ´ un IEC 60204-1, consulte el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on.
UR10/CB3
Descripci ´ on
Posici ´ on angular m´ ı n. y m´ a x. de la junta
Velocidad angular m´ a x. de la junta
Planos del espacio cartesiano que limitan la posici ´ on del PCH del
robot
Velocidad m´ a x. del PCH del robot
Fuerza de empuje m´ a x. del PCH del robot
Momento m´ a x. del brazo rob ´ otico
Potencia aplicada m´ a x. del brazo rob ´ otico
Extensi ´ on: 100 % (el brazo rob ´ otico est´ a completamente extendido en el plano
horizontal).
Velocidad: El l´ ı mite de velocidad PCH del sistema de seguridad est´ a estable-
cido al l´ ı mite indicado.
Carga ´ util: carga ´ util m´ a xima manipulada por el robot conectada al PCH (10
kg).
L´ ı mite de velocidad del PCH
1.0 m /
1.5 /
m
2.0 m /
1.5 /
m
3.0 m /
2.2 Tiempos de parada del sistema de seguridad
Tiempo de parada m´ a ximo
s
s
s
s
s
I-14
1
0 en caso de in-
450 ms
500 ms
550 ms
600 ms
650 ms
Versi ´ on 3.5.5