Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 173

14.6 Comando: Punto de paso fijo
No obstante, las transiciones en el espacio articular puro (vi ˜ neta 1) pueden pre-
sentar un comportamiento menos intuitivo, dado que el robot intentar´ a alcanzar la
trayectoria m´ a s fluida posible en el espacio articular teniendo en cuenta los requi-
sitos de tiempo y velocidad. Como resultado, puede desviarse de la ruta especifi-
cada por los puntos de paso. Esto ocurre especialmente cuando existen diferencias
significativas en la velocidad de una junta entre dos trayectorias. Precauci´ o n: si las
velocidades son muy diferentes (p. ej. al especificar en un punto de paso concreto
ajustes avanzados, tanto velocidad como tiempo), esto puede provocar importan-
tes desviaciones con respecto a la trayectoria original tal y como se muestra en la
figura 14.8. Si necesita realizar una transici ´ on entre distintas velocidades y esta
desviaci ´ on no es aceptable, considere como alternativa una transici ´ on en el espacio
cartesiano usando MoveL.
WP_1
Figura 14.8: Transici ´ on del espacio articular cuando la velocidad inicial v1 es mucho menor que la velo-
cidad final v2, o al contrario.
Versi ´ on 3.5.5
v1 << v2
v1
WP_2
v2
WP_3
v1 >> v2
WP_1
II-85
v1
WP_2
v2
WP_3
CB3