Comprob. Inicio - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

18.3 Funcionalidad de una estructura de programa
Las estructuras est´ a n todas hechas para lograr una interacci ´ on segura y adecuada
con la IMM y, por tanto, incluyen pruebas de que determinadas se ˜ nales se han con-
figurado correctamente. Asimismo, pueden ajustar m´ a s de una salida para habilitar
una sola acci ´ on.
Cuando una estructura de programa se introduce en un programa de robot, puede
perfeccionarse seleccionando la estructura en el programa y haciendo clic a conti-
nuaci ´ on en la ficha Comando. Todas las estructuras de programa se componen de
varios pasos, la mayor´ ı a de los cuales est´ a n habilitados de manera predetermina-
da. Algunos no pueden deshabilitarse porque son esenciales para la intenci ´ on de la
estructura. Los pasos de Prueba hacen que el programa se detenga si no se cumplen
las condiciones de la prueba. Se puede comprobar tanto el estado de las entradas
como de las salidas. Los pasos de Fijar salida establecen una salida especificada alta
o baja. Los pasos de Esperar hasta se usan normalmente para esperar hasta que haya
acabado un movimiento antes de continuar con otros pasos y nodos de programa.

18.3.1 Comprob. inicio

Est´ a pensado para usarse una vez al principio de un programa de robot con el fin de
asegurarse de que el robot y la m´ a quina est´ a n bien configurados antes de comenzar
a moldear. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos.
Versi ´ on 3.5.5
III-15 CB3