Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 80

La funci ´ on de parada de emergencia est´ a dise ˜ nada como una Parada de categor´ ı a 1 de acuerdo con esta
norma. Una Parada de categor´ ı a 1 es una parada controlada que se consigue manteniendo la alimenta-
ci ´ on en los motores hasta conseguir el paro y desconectando la alimentaci ´ on una vez parado.
ISO 12100:2010
EN ISO 12100:2010 (E) [2006/42/CE]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
Los robots de UR se eval ´ uan de acuerdo con los principios de esta norma.
ISO 10218-1:2011
EN ISO 10218-1:2011(E) [2006/42/CE]
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots
Part 1: Robots
Esta norma se aplica al fabricante del robot, no al integrador. La segunda parte (ISO 10218-2) se aplica
al integrador del robot, pues trata de la instalaci ´ on y el dise ˜ no de la aplicaci ´ on rob ´ otica.
Los redactores de la norma pensaron de forma impl´ ı cita en los robots industriales tradicionales, protegi-
dos mediante vallas y cortinas de luz. Los robots de UR est´ a n dise ˜ nados con l´ ı mites de fuerza y potencia
habilitados en todo momento. Por ello, a continuaci ´ on se aclaran y explican algunos conceptos.
Si un robot de UR se utiliza en una aplicaci ´ on peligrosa, pueden ser necesarias medidas de seguridad
adicionales, consulte el cap´ ı tulo 1 de este manual.
Aclaraci ´ on:
"3.24.3 Espacio protegido" est´ a definido por la protecci ´ on perimetral. Normalmente el espacio pro-
tegido es un espacio situado tras una valla, que protege a las personas de los peligrosos robots
tradicionales. Los robots de UR est´ a n dise ˜ nados para ser utilizados sin valla, con funciones de se-
guridad integradas y colaborativas que limitan la fuerza y la potencia, y por ello no existe ning ´ un
espacio peligroso protegido definido por el per´ ı metro de una valla.
"5.4.2 Requisito de rendimiento". Todas las funciones de seguridad se dise ˜ nan como PLd de acuerdo
con ISO 13849-1:2006. El robot se construye con sistemas de codificaci ´ on redundantes en cada junta,
y las E/S de seguridad se construyen con una estructura de categor´ ı a
seguridad deben conectarse de acuerdo con este manual a equipos de seguridad de categor´ ı a 3 para
formar una estructura PLd de toda la funci ´ on de seguridad.
"5.7 Modos de funcionamiento". Los robots de UR no tienen diferentes modos de funcionamiento
y, por eso, no tienen selector de modo.
"5.8 Controles de consolas port´ a tiles". En esta secci ´ on se definen las caracter´ ı sticas de protecci ´ on
de la consola port´ a til cuando va a utilizarse en un espacio peligroso protegido. Dado que los ro-
bots de UR est´ a n dise ˜ nados para el funcionamiento colaborativo, no hay ning ´ un espacio peligroso
protegido, a diferencia de lo que sucede con los robots tradicionales. El uso de consolas port´ a tiles
es m´ a s seguro en los robots de UR que en los robots tradicionales. En vez de tener que liberar un
dispositivo de activaci ´ on de tres posiciones, el operador puede detener el robot con la mano. Si un
robot de UR se instala en una aplicaci ´ on peligrosa protegida por resguardos, se le puede conectar
1
De acuerdo con ISO 13849-1, vea el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on.
UR10/CB3 I-68
1
3 estructura. Las E/S de
Versi ´ on 3.5.5