Punto Nuevo - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.12 Instalaci ´ on Funciones
flecha para traslaciones arriba/abajo, izquierda/derecha, hacia delante/hacia atr´ a s
mover´ a n el robot en esas direcciones en relaci ´ on a la mesa y las coordenadas mos-
tradas del PCH tambi´ e n estar´ a n en el marco de la mesa.
Renombrar
Este bot ´ on permite cambiar el nombre de una funci ´ on.
Eliminar
Este bot ´ on elimina la funci ´ on seleccionada y, si las hay, todas las funciones secun-
darias asociadas.
Mostrar ejes
Decida si los ejes de coordenadas de la funci ´ on seleccionada deber´ ı a aparecer en
los gr´ a ficos 3D. Lo que se elija se aplica en esta pantalla y en la pantalla Mover.
Desplazable
Al elegir esta opci ´ on, la funci ´ on seleccionada puede desplazarse. Esto determina si
la funci ´ on aparecer´ a en el men ´ u de funciones de la pantalla Mover.
Variable
Determine si la funci ´ on seleccionada puede usarse como variable. Si esta opci ´ on
est´ a activa, entonces se habilitar´ a una variable con el nombre de la funci ´ on segui-
do de " var" al editar programas del robot, y dicha variable puede asignarse a un
nuevo valor en un programa, que entonces puede usarse para controlar puntos de
paso que dependan del valor de una funci ´ on. Una funci ´ on tambi´ e n se marcar´ a co-
mo variable si se actualizara el movimiento de cualquier comando de movimiento
relacionado con ella cuando se modificara la funci ´ on. Si no se marca como variable
el punto de paso estar´ a relacionado con la pose en el momento de definici ´ on.
Cambiar este punto
Use este bot ´ on para fijar o cambiar la funci ´ on seleccionada. Aparecer´ a la pesta ˜ na
Mover (secci´ o n 13.1) y podr´ a fijarse una nueva posici ´ on de la funci ´ on.
Mover robot aqu´ ı
Al pulsar este bot ´ on, el brazo rob ´ otico se mover´ a hacia la funci ´ on seleccionada.
Al final de este movimiento, los sistemas de coordenadas de la funci ´ on y el punto
central de la herramienta (PCH) coincidir´ a n.

13.12.2 Punto nuevo

Pulse este bot ´ on para a ˜ nadir una funci ´ on de punto a la instalaci ´ on. La funci ´ on de
punto se selecciona habitualmente cuando se define un l´ ı mite de seguridad o una
configuraci ´ on de origen global del brazo rob ´ otico. La pose de una funci ´ on de punto
se define como la posici ´ on y orientaci ´ on del PCH en dicho punto.
Versi ´ on 3.5.5
II-59 CB3