Descripci ´ On General De E/S Y Resoluci ´ On De Problemas - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

La plantilla de programa de EUROMAP 67 est´ a preparada para interactuar de for-
ma sencilla con una IMM. Al especificar unos cuantos puntos de paso y un par de
acciones de E/S, el robot queda listo para manejar los objetos hechos con la IMM.
Los puntos de paso son:
Los dos nodos de Acci´ o n est´ a n pensados para controlar una herramienta capaz de
capturar y sostener los art´ ı culos de la IMM, para a continuaci ´ on soltarlos y dejarlos
al moverse fuera de la IMM.
Entonces, el procedimiento repetir´ a los mismos pasos, retirando de manera con-
tinua los art´ ı culos procedentes de la IMM. Obviamente, el nodo de Bucle deber´ ı a
personalizarse para que el robot solo repita el ciclo cuando haya art´ ı culos que cap-
turar. Asimismo, al personalizar el nodo de MoveJ (movimiento articular), la velo-
cidad de movimiento del robot deber´ ı a ajustarse al tiempo de ciclo de la IMM y, en
caso necesario, al grado de fragilidad de los art´ ı culos. Por ´ ultimo, cada estructura
EUROMAP 67 se puede personalizar para ajustarse al procedimiento concreto de
la IMM.
18.2 Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas
La descripci ´ on general de E/S de EUROMAP 67 se encuentra en la ficha E/S.
CB3
18.2 Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas
WP home position: el punto de inicio del robot para el procedimiento.
WP wait for item: el punto de paso donde se colocar´ a el robot a la espera de
que un art´ ı culo salga listo de la IMM.
WP take item: el punto de paso donde el robot capturar´ a el art´ ı culo desde (el
interior de) la IMM.
WP drop item: el punto de paso donde el robot soltar´ a el art´ ı culo reci´ e n cogi-
do de la IMM.
III-12
Versi ´ on 3.5.5