Se ˜ Nales De Salida - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

1. Para seleccionar el modo operativo mediante un dispositivo externo de selec-
2. Para seleccionar el modo operativo desde Polyscope, solo se debe configurar la
10.13.2 Se ˜ nales de salida
Para las se ˜ nales de salida pueden aplicarse las siguientes Funciones de seguridad.
Todas las se ˜ nales vuelven a ser bajas cuando termina el estado que activ ´ o la se ˜ nal
alta:
Parada de emergencia del sistema Se emite una se ˜ nal baja cuando el sis-
tema de seguridad se ha activado y est´ a en Parada de emergencia por la en-
trada de Parada de emergencia del robot o Bot ´ on de parada de emergencia. Para
evitar los interbloqueos, si la Parada de emergencia es desencadenada por la
entrada de Parada de emergencia del sistema, no se emitir´ a la se ˜ nal baja.
CB3
ci ´ on de modo, configure la entrada Modo operativo. La opci ´ on para confi-
gurarlo aparecer´ a en los men ´ us desplegables una vez que est´ e configurada la
entrada del Dispositivo de habilitaci´ o n de 3 posiciones. El ro-
bot entrar´ a en Modo de ejecuci´ o n cuando la entrada del Modo operativo sea
baja y en Modo de programaci´ o n cuando sea alta.
entrada del Dispositivo de habilitaci´ o n de 3 posiciones y apli-
carla a la configuraci ´ on de seguridad. En este caso, el modo predeterminado es
En ejecuci´ o n. Para cambiar al Modo de programaci´ o n, pulse el bot ´ on "Programar
robot" en la pantalla de bienvenida. Para volver al Modo en ejecuci´ o n, simple-
mente salga de la pantalla "Programar robot".
NOTA:
Tras confirmar la configuraci ´ on de E/S de seguridad con
el Dispositivo de habilitaci´ o n de 3 posiciones
activo, se muestra autom´ a ticamente la pantalla de bienveni-
da. La pantalla de bienvenida tambi´ e n se muestra autom´ a ti-
camente cuando el modo operativo cambia de Programaci´ o n a
En ejecuci´ o n.
Si se utiliza el selector de modo f´ ı sico, debe cumplir comple-
tamente la norma ISO 10218-1: art´ ı culo 5.7.1 para selecci ´ on.
El interruptor de 3 posiciones, junto con su comportamiento,
caracter´ ı sticas de rendimiento y funcionamiento, debe cum-
plir minuciosamente la norma ISO 10218-1: art´ ı culo 5.8.3 para
un dispositivo activador.
II-22
10.13 E/S de seguridad
Versi ´ on 3.5.5