Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 30

Max joint
speed in
normal
mode
Figura 2.2: La zona verde bajo la l´ ı nea representa las velocidades permitidas para una junta durante el
frenado. Cuando el tiempo es 0 un evento (parada de emergencia o parada de protecci ´ on) se detecta en
el procesador de seguridad. La reducci ´ on de la velocidad comienza despu´ e s de 24 ms.
Las paradas de categor´ ı a 1 y 2 reducen la velocidad del robot manteniendo la fuerza
motriz, lo que permite que el robot se detenga sin desviarse de su trayectoria.
Supervisi ´ on de entradas de seguridad El sistema de seguridad supervisa las
paradas de categor´ ı a 1 y 2 del siguiente modo:
1. El sistema de seguridad supervisa que el frenado se inicie en menos de 24 ms
UR10/CB3
[rad/s]
0.024
Entrada de Seguridad
Parada de emergencia
del robot
Bot ´ on de parada de
emergencia
Parada de emergencia
del sistema
Parada de protecci ´ on
Restablecimiento de
protecci ´ on
Modo reducido
Dispositivo de
habilitaci ´ on de 3
posiciones
Modo operativo
2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad
0.524
Descripci ´ on
(Entrada dedicada). Realiza una parada de categor´ ı a 1,
que puede ser transmitida a otras m´ a quinas con la sa-
lida de Parada de emergencia del sistema cuando se confi-
gura para ello.
(Bot ´ on de la consola port´ a til). Realiza una parada de
categor´ ı a 1, que puede ser transmitida a otras m´ a quinas
con la salida de Parada de emergencia del sistema cuando
se configura para ello.
(Entrada configurable). Realiza una parada de categor´ ı a
1. Para evitar los interbloqueos, esta se ˜ nal no se trans-
mitir´ a a otras m´ a quinas a trav´ e s de la salida de Parada
de emergencia del sistema.
(Entrada dedicada). Realiza una parada de categor´ ı a 2.
(Entrada configurable). Reanuda el robot desde un es-
tado de parada de protecci´ o n, cuando hay un flanco en la
entrada de restablecimiento de protecci ´ on.
(Entrada configurable). El sistema de seguridad cambia
a los l´ ı mites del modo Reducido.
(Entrada configurable). Funciona como entrada de pa-
rada de protecci ´ on cuando la entrada de modo operati-
vo est´ a a nivel (l ´ ogico) alto.
(Entrada configurable). El modo operativo se utiliza
cuando se configura un dispositivo de habilitaci ´ on de
3 posiciones.
I-18
time
[s]
Versi ´ on 3.5.5