Entradas Digitales; Salidas Digitales - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Par´ a metro
[C1-C2][C3-C4] Tensi ´ on
[C1-C2][C3-C4] Corriente (cada salida)
[C1-C2][C3-C4] Protecci ´ on de corriente
[A1-A2][A3-A4] Tensi ´ on de entrada
[A1-A2][A3-A4] Apagado garantizado si
[A1-A2][A3-A4] Encendido garantizado si
[A1-A2][A3-A4] Apagado garantizado si
[A1-A2][A3-A4] Corriente de encendido (10-30 V)
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] Corriente CA/CC
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] Tensi ´ on CC
[A1-C1][A2-C2][A3-C3] Tensi ´ on CA

20.3 Entradas digitales

Las entradas digitales se implementan como pnp y van conectadas galv´ a nicamente
a la caja del controlador. Las entradas cumplen los tres tipos de entradas digitales
definidos en IEC 61131-2 y EN 61131-2, es decir, que funcionar´ a n con todos los tipos
de salidas digitales definidos en las mismas normas.

20.4 Salidas digitales

Las salidas digitales se implementan como pnp y van conectadas galv´ a nicamente
a la IMM. El aislamiento galv´ a nico entre los potenciales del robot y la IMM cum-
ple las normas IEC 60664-1 y EN 60664-1, grado de contaminaci ´ on 2, categor´ ı a de
sobretensi ´ on II. Las salidas se construyen cumpliendo los tres tipos de entradas
digitales definidos en IEC 61131-2 y EN 61131-2, y con todos los requisitos para
salidas digitales de las mismas normas.
Las salidas digitales usan parte de mA de los 24 V de la IMM para controlar y
polarizar los transistores que forman rel´ e s de estado s ´ olido.
CB3
Par´ a metro
Tensi ´ on de entrada
Apagado garantizado de entrada si
Encendido garantizado de entrada si
Apagado garantizado si
Corriente de encendido (10-30 V)
Par´ a metro
Corriente de fuente por salida
Ca´ ı da de tensi ´ on encendido
Corriente de fuga apagado
Corriente usada desde 24 V de IMM
III-26
20.4 Salidas digitales
M´ ı n. Tipo
10,2 12
- -
- 400
-30 -
-30 -
10 -
0 -
7 -
0,01 -
5 -
5 -
M´ ı n. Tipo M´ a x. Unidad
-30 24 30
-30 - 7
10 - 30
0 - 5
6 - 10
M´ ı n. Tipo M´ a x. Unidad
0 - 120
0 0,1 1
0 0 0,1
- 12 25
Versi ´ on 3.5.5
M´ a x. Unidad
12,5 V
120 mA
- mA
30 V
7 V
30 V
3 mA
14 mA
6 A
50 V
250 V
V
V
V
mA
mA
mA
V
mA
mA