Universal Robots UR10 Manual De Usuario página 48

Si deben conectarse m´ a s de dos robots UR u otras m´ a quinas, es necesario un PLC
de seguridad para controlar las se ˜ nales de parada de emergencia.
5.3.2.4 Parada de protecci ´ on con reanudaci ´ on autom ´ atica
Un ejemplo de dispositivo b´ a sico de parada de protecci ´ on es un interruptor de
puerta con el que se detiene el robot cuando se abre una puerta (ver ilustraci ´ on a
continuaci ´ on).
Esta configuraci ´ on solo es aplicable si el operador no puede cerrar la puerta tras
pasar por ella. Las E/S configurables pueden utilizarse para configurar un bot ´ on
de restablecimiento fuera de la puerta que reactive el movimiento del robot.
Otro ejemplo en el que puede resultar apropiada la reanudaci ´ on autom´ a tica es
cuando se utiliza un tapete de seguridad o un esc´ a ner l´ a ser de seguridad (ver a
continuaci ´ on).
UR10/CB3
Configurable Outputs
Configurable Inputs
24V 24V 0V
CI0 CI4 CO0
24V 24V 0V
CI1 CI5 CO1
24V 24V 0V
CI2 CI6 CO2
24V 24V 0V
CI3 CI7 CO3
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Safety
24V 24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
0V
A B
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V
I-36
5.3 E/S de controlador
Configurable Outputs
Configurable Inputs
24V 24V 0V
CI0 CI4 CO0
24V 24V 0V
CI1 CI5 CO1
24V 24V 0V
CI2 CI6 CO2
24V 24V 0V
CI3 CI7 CO3
24V
Versi ´ on 3.5.5
0V
CO4
0V
CO5
0V
CO6
0V
CO7
0V