Señales De Salida; System Emergency Stop - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

El control deslizante de velocidad se puede aumentar de forma incremental para alcanzar
una velocidad mayor. El control deslizante de velocidad se reinicia al valor bajo cuando la
entrada Dispositivo activador de tres posiciones pasa de baja a alta.
Hay dos métodos para configurar la selección del modo operativo:
1. Para seleccionar el modo operativo mediante un dispositivo externo de selección de modo,
configure la entrada de Modo operativo. La opción para configurarlo aparecerá en los
menús desplegables una vez que esté configurada la entrada del dispositivo activador de
tres posiciones. El robot entrará en Modo de ejecución cuando la entrada del Modo
operativo sea baja y en Modo de programación cuando sea alta.
2. Para seleccionar el modo operativo desde Polyscope, solo se debe configurar la entrada
Dispositivo activador de tres posiciones y se debe aplicar a la configuración
de seguridad. En este caso, el modo predeterminado es En ejecución. Para cambiar al
Modo de programación, pulse el botón "Programar robot" en la pantalla de bienvenida. Para
volver al Modo en ejecución, simplemente salga de la pantalla Programar robot.
NOTA
• Tras confirmar la configuración de E/S de seguridad con Dispositivo
activador de tres posiciones activo, se muestra automáticamente
la pantalla de bienvenida. La pantalla de bienvenida también se muestra
automáticamente cuando el modo operativo cambia de Programación a En
ejecución.
• Si se utiliza el selector de modo físico, debe cumplir completamente la
norma ISO 10218-1: artículo 5.7.1 para selección.
• El interruptor de 3 posiciones, junto con su comportamiento,
características de rendimiento y funcionamiento, debe cumplir
minuciosamente la norma ISO 10218-1: artículo 5.8.3 para un dispositivo
activador.
Señales de salida
Para las señales de salida pueden aplicarse las siguientes Funciones de seguridad. Todas las
señales vuelven a ser bajas cuando termina el estado que activó la señal alta:

System Emergency Stop

Se emite una señal baja cuando el sistema de seguridad se ha activado y está en Parada de
emergencia por la entrada de Parada de emergencia de robot o el botón de Parada de
emergencia. Para evitar los interbloqueos, si la entrada Parada de emergencia de sistema activa
el estado Parada de emergencia, no se emitirá la señal baja.
Manual de usuario 109 UR3