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ABB IRB 6700Inv Manual De Instrucciones (768 páginas)
Marca:
ABB
| Categoría:
Robótica
| Tamaño: 28.23 MB
Tabla de contenido
Manual del Producto
3
Tabla de Contenido
5
Descripción General de Este Manual
9
Referencias
10
Revisiones
10
Documentación del Producto
13
Cómo Leer el Manual del Producto
15
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16
1 Seguridad
17
Información General de Seguridad
17
Limitación de Responsabilidad
17
Paro de Protección y Paro de Emergencia
20
Medidas de Seguridad
21
Extinción del Fuego
21
Liberación de Emergencia del Brazo del Robot
22
Asegúrese de que la Alimentación Principal Esté Apagada
23
Riesgos para la Seguridad
24
Riesgos para la Seguridad Durante Los Trabajos de Instalación y Servicio Técnico de Los Robots
24
Los Robots en Movimiento Son Potencialmente Letales
26
El Primer Ensayo de Funcionamiento Puede Causar Lesiones O Daños
27
Descripción
27
Riesgos de Colisión
27
Seguridad en la Manipulación
27
Trabajo Realizado dentro del Área de Trabajo del Robot
28
Dispositivo de Habilitación y Función Hold-To-Run
29
Riesgos Asociados con Piezas Eléctricas con Tensión
30
La Unidad es Sensible a las Descargas Electrostáticas
32
Las Piezas Calientes Pueden Causar Quemaduras
33
Riesgos para la Seguridad Relacionados con Los Sistemas Neumáticos E Hidráulicos
34
Prueba de Los Frenos
35
Riesgos para la Seguridad Durante el Manejo de las Baterías
36
Riesgos para la Seguridad Durante el Trabajo con Los Lubricantes de la Caja Reductora (Aceite O Grasa)
37
Señales y Símbolos de Seguridad
39
Señales de Seguridad del Manual
39
Símbolos de Seguridad de Los Adhesivos del Producto
41
Introducción a Los Adhesivos
41
Símbolos de Los Adhesivos de Seguridad
41
Tipos de Adhesivos
41
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48
2 Instalación y Puesta en Servicio
49
Introducción
49
Desembalaje
50
Procedimiento Previo a la Instalación
50
Peso, Robot
51
Requisitos de la Base
52
Clases de Protección del Robot
53
Área de Trabajo
54
Riesgo de Volcado/Estabilidad
59
Dimensiones Principales
61
Dimensiones para las Distintas Variantes de Robot
61
Transporte in Situ
62
Precauciones para el Transporte del Robot
62
Sujeción de la Posición del Brazo del Robot al Elevar, Girar y Transportar el Robot
64
Sujeción del Brazo Inferior
65
Almacenamiento del Tornillo de Bloqueo para Transporte Mientras no Se Usa
66
Instalación en el Lugar de Trabajo
67
Breve Procedimiento de Instalación
67
Consulte También
67
Introducción
67
Primera Instalación
67
Elevación del Robot
68
Elevación del Robot con Horquilla Elevadora
68
Elevación del Robot Mediante Eslingas Redondas
69
Equipo Necesario
69
Eslingas Redondas Usadas para Elevación y Transporte
69
Fijación de las Eslingas Redondas
69
Orientar, Girar y Sujetar el Robot
73
Configuración de Los Orificios de la Base
73
Generalidades
73
Documentos Necesarios
74
Fijación del Robot
74
Herramientas y Equipos Necesarios
74
Tornillos de Fijación
74
Liberación Manual de Los Frenos
78
Introducción a la Liberación Manual de Los Frenos
78
Ubicación de la Unidad de Liberación de Frenos
78
Cargas Montadas en el Robot, Tiempo de Paro y Distancias de Frenado
80
Fijación de Equipos al Robot
81
Brazo Superior
82
Limitación del Área de Trabajo
89
Ejes con Rango de Trabajo Restringido
89
Limitación Mecánica del Área de Trabajo del Eje
90
Conexiones Eléctricas
92
Cableado del Robot y Puntos de Conexión
92
Introducción
92
Instalación de Opciones
96
Lámpara de Señales (Opcional)
96
Instalación de Los Ventiladores de Refrigeración del Motor (Opcional)
97
Repuestos Necesarios
97
Ubicación del Ventilador de Refrigeración del Motor del Eje
97
Consumibles Necesarios
98
Herramientas y Equipos Necesarios
98
Instalación del Ventilador de Refrigeración
98
Arrancar el Robot en Ambientes Fríos
103
Problemas al Arrancar el Robot
103
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104
3 Mantenimiento
105
Introducción
105
Programa de Mantenimiento y Vida Útil Esperada de Los Componentes
106
Especificación de Intervalos de Mantenimiento
106
Programa de Mantenimiento
107
Vida Útil Esperada de Los Componentes
109
Generalidades
109
Vida Útil Esperada de Los Componentes - Tipo de Protección Estándar
109
Actividades de Inspección
110
Inspección de la Junta del Motor
110
Inspección del Orificio de Evacuación
111
Inspección del Nivel de Aceite de la Caja Reductora del Eje 1
112
Consumibles Necesarios
113
Documentos Necesarios
113
Inspección del Nivel de Aceite de la Caja Reductora del Eje 2
118
Inspección del Nivel de Aceite de la Caja Reductora del Eje 3
121
Inspección del Nivel de Aceite de la Caja Reductora del Eje 4
124
Inspección del Nivel de Aceite de la Caja Reductora del Eje 5
127
Inspección del Nivel de Aceite de la Caja Reductora del Eje 6
130
Inspección de la Unidad de Equilibrio
133
Comprobación de Daños
134
Comprobación de Disonancia Los Puntos a Comprobar Se Muestran en la Figura
134
Material Necesario
134
Comprobación de Fugas
135
Comprobación de Contaminación/Falta de Espacio Libre
136
Inspección del Arnés de Cables
137
Inspección de Los Adhesivos de Información
140
Inspección del Tornillo de Bloqueo para Transporte
146
Inspección del Tornillo de Bloqueo para Transporte para Transporte y Giro
147
Inspección del Pasador del Tope Mecánico del Eje 1
148
Equipo Necesario
148
Inspección de Los Topes Mecánicos Adicionales
150
Ubicación de Los Topes Mecánicos
150
Inspeccione el Accesorio para Carretilla Elevadora
152
Inspección de Los Amortiguadores
154
Inspección de la Lámpara de Señales (Opcional)
156
Actividades de Sustitución/Cambio
158
Tipo de Lubricación de las Cajas Reductoras
158
Cambio de Aceite, Caja Reductora del Eje 1
161
Consumibles Necesarios
162
Documentos Necesarios
162
Cambio de Aceite, Caja Reductora del Eje 2
169
Consumible Necesario
169
Ubicación de Los Tapones de Aceite
169
Uso del Dispensador de Aceite
169
Cambio de Aceite, Caja Reductora del Eje 3
176
Cambio de Aceite, Caja Reductora del Eje 4
182
Cambio de Aceite, Caja Reductora del Eje 5
186
Cambio de Aceite, Caja Reductora del Eje 6
190
Sustitución de la Batería de la Tarjeta de Medida Serie
195
Repuestos Necesarios
196
Actividades de Lubricación
198
Lubricación de Los Rodamientos de Rodillos Esféricos de la Unidad de Equilibrio
198
Actividades de Limpieza
200
Limpieza del IRB 6700Inv
200
Métodos de Limpieza
201
4 Reparación
203
Introducción
203
Procedimientos Generales
204
Realización de una Prueba de Fugas
204
Equipo Necesario
204
Instrucciones de Montaje para Rodamientos
205
Engrase de Rodamientos
205
Generalidades
205
Instrucciones de Montaje para Juntas
207
Juntas Giratorias
207
Juntas de Brida y Juntas Estáticas
208
Juntas Tóricas
208
Topes de Servicio
209
Herramientas Necesarias
210
Ubicación de Los Topes de Servicio
210
Herramienta de Montaje y Desmontaje, 3HAC028920
211
Corte la Pintura O Superficie del Robot Antes de Sustituir las Piezas
212
Los Botones de Liberación de Los Frenos Pueden Estar Atascados tras Los Trabajos de Mantenimiento
213
Eliminación
213
Procedimientos Relacionados con la Elevación
214
Montaje de Accesorios de Elevación para Completar la Estructura del Sistema del Brazo
214
Montaje de Accesorios de Elevación en Los Brazos Inferior y Superior sin Separarlos
221
Montaje de Accesorios de Elevación en el Brazo Superior
224
Posición del Robot
224
Puntos de Fijación del Accesorio de Elevación
224
Fijación de Los Accesorios de Elevación
225
Bajar el Robot desde la Posición Invertida
227
Robot Completo
231
Retirada del Arnés de Cables
231
Herramientas y Equipos Necesarios
231
Montaje del Arnés de Cables
255
Herramientas y Equipos Necesarios
256
Procedimiento Final
281
Sustitución de la SMB
284
Herramientas y Equipos Necesarios
284
Procedimientos Finales
289
Sustitución de la Unidad de Liberación de Frenos
290
Brazos Superior E Inferior
295
Sustituir el Brazo Superior
295
Ubicación del Brazo Superior
295
Documentos Necesarios
296
Montaje del Brazo Superior
314
Procedimiento Final
331
Sustitución de la Muñeca
332
Herramientas y Equipos Necesarios
334
Procedimiento Final
352
Sustitución de la Brida Giratoria
354
Herramientas y Equipos Necesarios
354
Ubicación de la Brida Giratoria
354
Sustitución de la Brida Giratoria de Proceso
358
Montaje de la Brida Giratoria de Proceso
359
Sustitución del Brazo Inferior
361
Documentos Necesarios
363
Retirada del Brazo Inferior
364
Posicionamiento del Robot
372
Montaje del Brazo Inferior
391
Procedimiento Final
420
Bastidor y Base
421
Sustitución de la Rodamiento de Rodillos de Rótula Esférica
421
Herramientas y Equipos Necesarios
422
Sustitución del Dispositivo de Equilibrio
435
Consumibles Necesarios
436
Herramientas y Equipos Necesarios
436
Documentos Necesarios
437
Montaje de la Unidad de Equilibrio
447
Sustitución de Los Cojinetes Traseros en el Dispositivo de Equilibrio
458
Consumibles Necesarios
459
Herramientas y Equipos Necesarios
459
Sustitución del Pasador del Tope Mecánico
476
Consumibles Necesarios
476
Herramientas y Equipos Necesarios
476
Montaje del Pasador de Tope
478
Motores
479
Sustitución del Motor del Eje 1
479
Procedimiento Final
492
Sustitución del Motor del Eje 2
493
Herramientas y Equipos Necesarios
494
Retirada del Motor
495
Montaje del Motor
499
Procedimiento Final
505
Sustitución del Motor del Eje 3
506
Herramientas y Equipos Necesarios
507
Retirada del Motor
508
Montaje del Motor
513
Procedimiento Final
519
Sustitución del Motor del Eje 4
521
Herramientas y Equipos Necesarios
522
Procedimiento Final
533
Sustitución del Motor del Eje 5
534
Procedimiento Final
547
Sustitución del Motor del Eje 6
549
Herramientas y Equipos Necesarios
549
Procedimiento Final
562
Cajas Reductoras
564
Sustitución del Cubo
564
Herramientas y Equipos Necesarios
565
Retirada del Cubo
566
Montaje del Cubo
574
Procedimiento Final
587
Sustitución de la Caja Reductora del Eje 1
588
Herramientas y Equipos Necesarios
589
Documentos Necesarios
591
Procedimiento Final
633
Sustitución de la Caja Reductora del Eje 2
635
Herramientas y Equipos Necesarios
637
Procedimiento Final
675
Sustitución de la Caja Reductora del Eje 3
677
Herramientas y Equipos Necesarios
678
Procedimiento Final
699
Sustitución de la Caja Reductora del Eje 6
701
Esta Página Se Ha Dejado Vacía Intencionadamente
710
5 Calibración
711
Introducción a la Calibración
711
Introducción y Terminología de Calibración
711
Información de Calibración
711
Terminología de Calibración
711
Métodos de Calibración
712
Cuándo Realizar la Calibración
713
Marcas de Sincronización y Direcciones del Movimiento de Ejes
714
Marcas de Sincronización y Sincronización de la Posición de Los Ejes
714
Sentidos de Movimiento de Calibración para todos Los Ejes
716
Actualización de Los Cuentarrevoluciones
717
Calibración con el Método Axis Calibration
720
Descripción de Axis Calibration
720
Herramientas de Calibración para Axis Calibration
723
Identificación de las Herramientas de Calibración
724
Ubicación para Instalación de las Herramientas de Calibración
726
Axis Calibration - Ejecución del Procedimiento de Calibración
727
Después de la Calibración
732
Verificación de la Calibración
734
Introducción
734
Comprobación de la Posición de Sincronización
735
Esta Página Se Ha Dejado Vacía Intencionadamente
736
6 Retirada del Servicio
737
Información Medioambiental
737
Achatarramiento del Robot
739
Retirada del Servicio de la Unidad de Equilibrio
740
7 Información de Referencia
743
Introducción
743
Normas Aplicables
744
Normas Europeas
744
Otras Normas
745
Conversión de Unidades
746
Uniones con Tornillos
747
Especificaciones de Peso
750
Conjunto de Herramientas Estándar
751
Contenido del Conjunto de Herramientas Estándar
751
Herramientas Especiales
752
Accesorios de Elevación E Instrucciones de Elevación
757
Esta Página Se Ha Dejado Vacía Intencionadamente
758
8 Repuestos
759
Listas de Repuestos y Figuras
759
9 Diagramas de Circuitos
761
Descripción General
761
Controladores
761
Índice
763
ABB IRB 6700Inv Manual Del Producto, Repuestos (76 páginas)
Marca:
ABB
| Categoría:
Robótica
| Tamaño: 2.21 MB
Tabla de contenido
Manual del Producto, Repuestos
3
Tabla de Contenido
5
Descripción General de Este Manual
7
Documentación del Producto
10
1 Repuestos - Componentes Eléctricos
13
Arnés de Cables del Manipulador
13
Unidad de Tarjeta de Medida Serie
14
Unidad de Liberación de Frenos
15
2 Repuestos - Ejes
17
Repuestos - Ejes
18
3 Repuestos - Extensión de Brazo
19
4 Repuestos - Muñeca
21
Muñeca
21
Brida Giratoria (Estándar y de Proceso)
23
Placa de Marca de Sincronización del Eje 6
24
5 Repuestos - Brazo Inferior
25
6 Repuestos: Unidad de Equilibrio
27
Unidad de Equilibrio
27
Piezas del Soporte
29
Kits de Mantenimiento
30
7 Repuestos - Bastidor y Base
33
8 Repuestos - Motores
37
Motor del Eje 1 (con Piñón)
37
Motor del Eje 2 (con Piñón)
40
Motor del Eje 3 (con Piñón)
43
Motor del Eje 4 (con Piñón)
46
Motor del Eje 5 (Incluyendo Piñón)
49
Motores del Eje 6 (Incluyendo Piñón)
51
9 Repuestos - Cajas Reductoras
55
Caja Reductora del Eje 1
55
Otros Repuestos
56
Caja Reductora del Eje 2
57
Caja Reductora del Eje 3
59
Caja Reductora del Eje 6
61
10 Repuestos - Foundry Plus
63
Conjunto de Eje 4 de Foundry Plus
63
Protección Foundry Plus de Eje 1
64
Carcasa de Protección de Cables del Brazo Superior
65
11 Repuestos: Elementos de Calibración
67
12 Repuestos: Opciones
69
13 Motores de Tipo a Frente a Motores de Tipo B
71
Índice
73
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